[发明专利]一种基于人体姿态的无人车控制指挥方法

说明书

本发明公开了一种基于人体姿态的无人车控制指挥方法，包括以下步骤：S1：利用摄像头采集视频，转化为图片帧并进行预处理；S2：对预处理后的图片帧进行目标检测分析，得到人体区域框；S3：对人体区域框进行姿态检测，得到人体姿态特征信息；S4：对人体姿态特征信息进行匹配，得到完整动作；S5：对完整动作进行分类，并映射至无人车控制指令，完成无人车指令自动识别。本发明基于人体姿态实现无人车指令自动识别，创新以计算机视觉的方法来实现对无人车的交互式控制，对于控制指挥中心来说是一种高效的指挥控制方式，对无人车智能化的发展有着极大的促进作用。

技术领域

本发明属于无人车技术领域，具体涉及一种基于人体姿态的无人车控制指挥方法。

背景技术

无人车是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人车。车上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪和程序控制装置等设备，地面控制站人员通过雷达和数传电台等设备对其进行跟踪、控制和数字传输等。首先，随着各种电子设备的应用，势必会增加通信的干扰，为了保证遥控无人车通信的可靠性和安全性，对通信系统的设计和测试提出了严格的挑战；其次，遥控无人车与地面计算机和遥控设备存在着大量数据交换，这些数据通过一定的方式和规则进行传输，获取状态信息和传感器信息，在遥控无人车系统中扮演非常重要的作用，因遥控无人车数据链的重要性，许多研究单位一些技术成熟的通信模块作为遥控无人车的数据链，各通信链路采用的技术传输方式存在一些差异，这使得存在一些新机型的设备不兼容问题的存在；另一方面，目前遥控无人车产品种类繁多，操作方式也各有不同，为了实现安全行驶，需要给遥控无人车和控制台之间的通信链路划分频率，在同一片非隔离区域中，控制台的指挥人员可能需要多次切换不同频段进行指挥控制，在控制指挥多台无人车装备时，容易使得指挥控制困难。因此，这种依赖无线电控制指挥的方式控制准确度极大依赖于通讯信号，容易出现指挥控制困难、设备不兼容和数据传输容易被干扰等情况。

综上所述，单纯依靠无线电的通信方式在实现遥控无人车的交互是远远不够的，需要寻找一种更高效、兼容性更好和更安全的指挥控制方式。

发明内容

本发明的目的是为了解决单纯依靠无线电通讯方式实现无人车的人机交互过程中存在的控制指挥困难、设备不兼容以及传输容易被干扰的问题，提出了一种基于人体姿态的无人车控制指挥方法。

本发明的技术方案是：一种基于人体姿态的无人车控制指挥方法包括以下步骤：

S1：利用摄像头采集视频，转化为图片帧并进行预处理；

S2：对预处理后的图片帧进行目标检测分析，得到人体区域框；

S3：对人体区域框进行姿态检测，得到人体姿态特征信息；

S4：对人体姿态特征信息进行匹配，得到完整动作；

S5：对完整动作进行分类，并映射至无人车控制指令，完成无人车指令自动识别。

本发明的有益效果是：本发明基于人体姿态实现无人车指令自动识别，创新以计算机视觉的方法来实现对无人车的交互式控制，对于控制指挥中心来说是一种高效的指挥控制方式，对无人车智能化的发展有着极大的促进作用。

进一步地，步骤S1中，利用摄像头采集视频数据，将视频数据按帧存储转化为图片帧，并进行预处理；

其中，若图片帧的采集场景为雾天或阴天，则对图片帧进行去噪处理；

若图片帧的亮度或暗度超过阈值，则调整图片帧的亮度或暗度；

若图片帧中人物大小超过阈值，则对图片帧进行缩放和裁剪处理；

若图片帧中人物站立角度超过阈值，则对图片帧进行旋转处理。