[发明专利]一种雷达角度标定方法及相关装置

说明书

本申请实施例提供一种雷达角度标定方法及相关装置，该方法应用于雷达角度标定系统，雷达角度标定系统包括控制设备、标定装置和雷达系统，其中，标定装置包括滑轨和移动模组，移动模组上设置了标靶，雷达系统包括信号收发组件和信号处理组件，方法包括：移动模组在滑轨上移动以使标靶在不同位置反射雷达信号；信号收发组件发射和接收雷达信号；信号处理组件根据雷达信号获取针对不同位置的探测结果，以及根据不同位置的探测结果和不同位置的已知位置信息确定不同角度的探测误差，控制设备用于控制移动模组的滑动节奏和雷达系统的探测节奏。采用本申请实施例，能提高角度点的角度误差的标定准确度和效率。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达角度标定方法及相关装置。

背景技术

随着车载高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)市场增长快速，毫米波雷达凭借其全天时全天候的优势，逐步成为ADAS标配传感器，随着自动驾驶应用升级(如自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)，换道辅助(Lane ChangeAssit，LCA)等)，对毫米波雷达的角精度要求越来越高，雷达角精度一方面取决于自身检测性能，另一方面取决于雷达在车体安装引入的误差。毫米波雷达在原始设备制造商/主机厂(Original equipment manufacturer，OEM)产线装配，其安装角精度受制于整车装配工艺的误差累积，在完成安装后会引入安装误差，如图1所示，在由X轴、Y轴和Z轴构成的坐标系中，可以认为车载雷达(比如车载中距雷达(Mid Range Radar，MRR)、短距雷达(ShortRange Radar，SRR)、长距雷达(Long Range Radar，LRR)等)前雷达的法线方向与X轴重合，而前雷达的实际法线方向为x，即雷达的法线方向存在α的安装误差，最大安装误差一般可到达±3°，该误差对毫米波雷达的应用是致命性的，需在EoL标定规避。通常情况下，雷达安装引入误差，包含机械安装误差和蒙皮(bumper)引入的误差，蒙皮引入误差在各个角度具有不确定性，如图3，其中301线条示意了各个角度的误差。目前，产线(End of Line，EoL)普遍标定单个角度点(如雷达法线方向，或车辆正前/正后方)，后续基于该单个标定点确定雷达的安装误差，从而对雷达的探测结果进行修正。这种方式能够保证该单个标定点的雷达探测结果的精度，其他角度点的雷达探测结果的精度却存在不确定性。这对基于雷达传感器的ADAS功能实现，带来不可预估的风险。

发明内容

本申请实施例公开了一种雷达角度标定方法及相关装置，能够获得精度更高的角度误差，并且获取角度误差的效率更高。

第一方面，本申请实施例提供一种雷达角度标定方法，该方法应用于雷达角度标定系统，所述雷达角度标定系统包括控制设备、标定装置和雷达系统，其中，所述标定装置包括滑轨和移动模组，所述移动模组上设置了标靶，所述雷达系统包括信号收发组件和信号处理组件，所述方法包括：所述移动模组在所述滑轨上移动以使所述标靶在不同位置反射雷达信号；所述信号收发组件发射和接收雷达信号；所述信号处理组件根据所述雷达信号获取针对所述不同位置的探测结果，以及根据所述不同位置的探测结果和所述不同位置的已知位置信息确定不同角度的探测误差，其中，一个位置对应一个角度；其中，所述控制设备用于控制所述移动模组的滑动节奏和所述雷达系统的探测节奏。

在该方法中，通过预先设置滑轨、移动模组和标靶，让标靶随移动模组在滑轨上滑动，这个过程中雷达基于标靶反射的信号进行角度标定，得出FoV范围内的角度点的角度误差(即标定值)，因此，针对雷达后续探测的每个角度点的探测角度，都可以使用对应的角度误差对其进行补偿，而不是所有探测角度都用同一个角度误差进行补偿，大大提升了补偿后的探测角度的精确度。并且，由于本申请实施例基本可以在一个雷达扫描周期完成对一个角度的标定，因此，对于一个160°视角的角度范围也只需约16秒就可以完成标定，相比于现有技术(如图4所示技术)需要几十分钟才能完成标定来说，效率得到了显著提升。