[发明专利]一种可旋转伸缩的打磨机械臂

权利要求书

1.一种可旋转伸缩的打磨机械臂，包括机械臂基座(1)、机械臂腰部(2)、机械臂下臂(3)、机械臂上臂(4)和打磨机构(5)，其特征在于：打磨机构(5)与机械臂上臂(4)转动连接；

机械臂上臂(4)包括上臂固定部分(401)、上臂伸缩部分(402)、伸缩旋转装置(403)和摩擦式离合器(404)；

上臂固定部分(401)包括第四步进电机(4011)、上臂后体(4012)和滚轴丝杠(4013)；第四步进电机(4011)的前端盖固定在上臂后体(4012)的内壁上；

上臂伸缩部分(402)包括伸缩杆(4021)；

伸缩旋转装置(403)包括直线电机(4031)、CRB轴承(4032)、螺纹连接栓(4033)、滑动齿轮(4034)、转动外筒(4035)、滑动滚珠(4036)、转动内筒(4037)、第一顶丝(4038)和第二顶丝(4039)；螺纹连接栓(4033)分别穿过滑动齿轮(4034)和CRB轴承(4032)上的通孔并与直线电机(4031)连接，CRB轴承(4032)一面与直线电机(4031)固连，另一面与转动外筒(4035)固连，直线电机(4031)的底部固定在上臂后体(4012)的内壁上；

摩擦式离合器(404)包括内轴(4041)、杠杆(4042)、弹片(4043)、外摩擦片(4045)、内摩擦片(4046)、离合器左外壳(4047)和离合器右外壳(4048)；内轴(4041)表面有大凹槽和小凹槽，小凹槽在圆周方向上阵列分布，大凹槽位于两个小凹槽中间，弹片(4043)固定在大凹槽底部，大凹槽两侧设有圆柱金属，杠杆(4042)整体呈L形，90°夹角处设有圆孔，圆柱金属穿过圆孔；内摩擦片(4046)与外摩擦片(4045)相互间隔排列，且都位于离合器左外壳(4047)和离合器右外壳(4048)的内部；

滑动齿轮(4034)的外齿与转动外筒(4035)底部的内齿相互啮合，滑动齿轮(4034)的内齿通过螺纹连接栓(4033)与内轴(4041)的外齿相啮合；

第四步进电机(4011)的轴穿过直线电机(4031)、CRB轴承(4032)和内轴(4041)，并通过第一顶丝(4038)顶住内轴(4041)；

滚轴丝杠(4013)一端通过滑动滚珠(4036)与伸缩杆(4021)配合，另一端通过第二顶丝(4039)与离合器右外壳(4048)相互固定；

转动外筒(4035)与转动内筒(4037)固定连接；转动内筒(4037)内部设置有凹槽，伸缩杆(4021)和滑动滚珠(4036)位于转动内筒(4037)内部，且伸缩杆(4021)上设置有凸起，转动内筒(4037)内部设置的凹槽和伸缩杆(4021)上设置的凸起相互啮合。

2.根据权利要求1所述的一种可旋转伸缩的打磨机械臂，其特征在于，机械臂腰部(2)一端与机械臂基座(1)连接，另一端与机械臂下臂(3)转动连接，机械臂上臂(4)与机械臂下臂(3)连接。

3.根据权利要求2所述的一种可旋转伸缩的打磨机械臂，其特征在于，摩擦式离合器(404)还包括橡胶垫片(4044)和六边形螺母(4049)；内轴(4041)穿过橡胶垫片(4044)、外摩擦片(4045)和内摩擦片(4046)的内圆，且两片橡胶垫片(4044)将外摩擦片4045和内摩擦片4046夹在中间，杠杆(4042)的L形短柄压在距离L形短柄最近的橡胶垫片(4044)上，离合器左外壳(4047)和离合器右外壳(4048)通过六边形螺母(4049)相互固定在一起；内摩擦片(4046)内圆上和外摩擦片(4045)外圆上均具有凸起，内摩擦片(4046)内圆的凸起卡在内轴(4041)的小凹槽上；离合器左外壳(4047)和离合器右外壳(4048)内部均具有凹槽，凹槽的方位和外摩擦片凸起的方位相同，均在圆周方向上阵列分布，凹槽的长度等于一个橡胶垫片(4044)和外摩擦片(4045)、内摩擦片(4046)的厚度之和。

4.根据权利要求3所述的一种可旋转伸缩的打磨机械臂，其特征在于，机械臂基座(1)包括第一步进电机(101)与基座体(102)，第一步进电机(101)与基座体(102)固定连接，且第一步进电机(101)位于基座体(102)内部。