[发明专利]一种基于雷达射线分割地图的机器人远程回充装置及方法有效
| 申请号： | 202110346556.6 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113282076B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 王进;于欢;郑涛;陆国栋;李正刚;王浩吉;张建明 | 申请（专利权）人： | 浙江大学;宁波新松机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S17/06;G01S17/88 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 孙孟辉 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 雷达 射线 分割 地图 机器人 远程 装置 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于雷达射线分割地图的机器人远程回充方法，其特征在于，包括如下步骤：
S201，机器人（1）通过激光雷达（11-2）每旋转1°记录一次点坐标，获取周围环境地图；
S202，激光雷达（11-2）某时刻旋转1°前、后坐标做差，取绝对值，判断是否大于预先设定的位置判断阈值，如果是，执行下一步，否则重新执行步骤S201；
S203，记录下该时刻旋转前、后点云块的坐标，称为突变点；
S204，取对应的点云块的连线中点，并记录中点；
S205，机器人（1）前往连线中点并实时建图，到达中点后，重复步骤S201至S205，直到上一次突变点到下一次突变点之间的局部地图形成闭环为止 ，继续执行步骤S206；
S206，判断机器人（1）的电源接收端（11-4）是否接收到到超声波信号，如果接收到了，执行步骤S208，否则执行步骤S207；
S207，按时间顺序，机器人（1）前往已经闭环的两组突变点的下一时间点的两突变点的中点，并重复步骤S201至步骤S207 ，直到电源接收端（11-4）接收到超声波信号为止；
S208，接收到超声波信号后，机器人（1）前往充电桩（2），对齐并充电。
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