[发明专利]一种无人机和地面机器人集成的地空一体监测系统

权利要求书

1.一种无人机和地面机器人集成的地空一体监测系统，其特征在于，所述地空一体监测系统包括：地面机器人、无人机、云服务器和计算机；

所述地面机器人包括：基座、行走机构、视频云台、第一摄像头、控制主板和第一蜂鸣器；

所述基座以悬空方式固定于所述行走机构上，所述行走机构具有水平方向上的活动行程，所述视频云台固定于所述基座上，所述第一摄像头活动安装于所述视频云台上，所述视频云台用于控制所述第一摄像头的活动，所述控制主板固定于所述基座上且与所述第一摄像头电连接，用于处理所述第一摄像头获取的图像并传输至所述云服务器，所述第一蜂鸣器设于所述基座上；

所述无人机包括：机身、至少一对机臂、多个飞行结构、第二摄像头、图像传输模块和第二蜂鸣器；

所述机臂一端与所述机身固定连接，成对的所述机臂关于所述机身左右对称，每一所述机臂远离所述机身的一端向前后分别延伸形成延伸部，所述延伸部与所述飞行结构一一对应，所述第二摄像头固定于所述机身上，所述图像传输模块固定于所述机身上且与所述第二摄像头电连接，用于将所述第二摄像头获取的图像传输至所述云服务器，所述第二蜂鸣器设于所述机身上；

所述云服务器将所述地面机器人和所述无人机采集的图像传输至计算机；

所述计算机对所述云服务器传输的图像进行检测和识别，以实现工地现场的地空一体无死角实时监测。

2.根据权利要求1所述的地空一体监测系统，其特征在于，所述飞行结构包括无刷电机和旋翼，所述无刷电机固定于所述延伸部上，所述无刷电机的输出端朝上，所述旋翼固定于所述无刷电机的输出端，所述无刷电机驱动所述旋翼旋转。

3.根据权利要求1所述的地空一体监测系统，其特征在于，所述行走机构包括：驱动机构、两个驱动轮和两个从动轮；

所述基座呈中空设置，所述驱动机构固定于所述基座内，所述基座左右两侧分别贯穿有穿孔，所述驱动机构具有两个输出轴，两个所述输出轴分别穿过所述穿孔位于所述基座外，两个所述驱动轮分别安装于所述输出轴上，两个所述从动轮分别可轴向旋转安装于所述基座左右两侧，所述驱动机构带动两个所述驱动轮轴向旋转，从而带动所述从动轮转动。

4.根据权利要求1所述的地空一体监测系统，其特征在于，所述地面机器人还包括两个多自由度机械臂，所述多自由度机械臂活动安装于所述基座前端，用于对物体进行抓取，所述多自由度机械臂与所述控制主板电连接，所述控制主板用于控制所述多自由度机械臂工作。

5.根据权利要求1所述的地空一体监测系统，其特征在于，所述地面机器人还包括激光雷达，所述激光雷达活动安装于所述视频云台上，激光雷达与所述第一摄像头朝向同一方向，所述激光雷达与所述控制主板电连接，所述激光雷达用于获取与前方障碍物之间的距离数据，所述控制主板用于处理所述距离数据。

6.根据权利要求1所述的地空一体监测系统，其特征在于，当所述地面机器人监测到工地存在不安全情况时，所述第一蜂鸣器立即报警。

7.根据权利要求1所述的地空一体监测系统，其特征在于，当所述无人机监测到工地存在不安全情况时，所述第二蜂鸣器立即报警。

8.根据权利要求1所述的地空一体监测系统，其特征在于，所述地空一体监测系统还包括警示灯，所述警示灯为三色LED灯，当所述第一蜂鸣器或所述第二蜂鸣器报警时，所述警示灯呈现红色且闪烁频率加快。

9.根据权利要求1所述的地空一体监测系统，其特征在于，所述基座上设有多功能接口、多种电路安装孔。

10.根据权利要求1所述的地空一体监测系统，其特征在于，所述计算机搭载多种监测算法，包括：安全帽佩戴监测算法和人体摔倒监测算法。