[发明专利]一种深度真值获取方法、装置、系统及深度相机

权利要求书

1.一种深度真值获取方法，其特征在于，包括：

获取相机和激光雷达分别采集的不同姿态的目标物的二维图像和深度图像；

将深度图像转换为点云数据，求解点云数据与二维图像的变换关系，获得第一变换矩阵；

利用第一变换矩阵将点云数据投影至相机的成像平面以获取深度真值。

2.如权利要求1所述的深度真值获取方法，其特征在于，还包括：

将所述二维图像和所述深度真值作为一组训练样本，获取不同场景下的多组训练样本，利用所述多组训练样本训练神经网络模型，获得经训练的神经网络模型。

3.如权利要求1或2所述的深度真值获取方法，其特征在于，所述将深度图像转换为点云数据，求解点云数据与二维图像的变换关系，获得第一变换矩阵，包括：

将深度图像转换为点云数据；

利用二维图像和点云数据中特征点对的坐标信息，求解点云数据与二维图像的变换关系，获得第一变换矩阵。

4.如权利要求1或2所述的深度真值获取方法，其特征在于，所述获取相机和激光雷达分别采集的不同姿态的目标物的二维图像和深度图像，包括：

获取相机与激光雷达分别采集的目标物的二维图像和深度图像；

获取不同姿态的目标物的二维图像和深度图像。

5.一种深度真值获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取相机和激光雷达分别采集的不同姿态的目标物的二维图像和深度图像；

求解模块，用于将深度图像转换为点云数据，求解点云数据与二维图像的变换关系，获得第一变换矩阵；

深度真值计算模块，用于利用第一变换矩阵将点云数据投影至相机的成像平面以获取深度真值。

6.如权利要求5所述的深度真值获取装置，其特征在于，还包括：

训练模块，用于将所述二维图像和所述深度真值作为一组训练样本，获取不同场景下的多组训练样本，利用所述多组训练样本训练神经网络模型，获得经训练的神经网络模型。

7.一种深度真值获取系统，其特征在于，包括相机和激光雷达，所述深度真值获取系统还包括如权利要求5或6所述的深度真值获取装置。

8.如权利要求7所述的深度真值获取系统，其特征在于，还包括：移动装置和/或旋转装置，所述目标物设置于所述移动装置和/或旋转装置，所述深度真值获取装置或者所述处理单元控制所述移动装置和/或旋转装置带动所述目标物平移和/或旋转。

9.一种深度相机，其特征在于，包括采集模块和处理模块，

所述采集模块，用于采集目标区域的目标二维图像；

所述处理模块，包括经训练的训练单元，所述处理模块用于利用所述目标二维图像和所述训练单元获取所述目标区域的深度真值；

其中，所述训练单元为预先利用权利要求1至4任一项所述的深度真值获取方法获取的二维图像作为训练样本训练的神经网络模型。

10.如权利要求9所述的深度相机，其特征在于，所述深度相机还包括投影模块，所述投影模块用于向目标区域投射红外光束，所述采集模块用于采集经所述目标区域反射回的红外光束并生成红外图像，所述处理模块用于利用所述红外图像和所述训练单元获取所述目标区域的深度真值。