[发明专利]一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘

权利要求书

1.一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：包括底盘框架、四个切换机构、四个轮组、四个转向机构；四个切换机构分别安装在四个轮组，四个轮组分别通过四个转向机构与底盘框架连接；

轮组包括轮毂、轮支架、驱动电机、法兰联轴器；切换机构包括舵机、切换杆；轮支架包括安装板、连接板、第一转轴；轮毂与安装板转动连接，连接板与转向机构连接，安装板与连接板通过第一转轴转动连接，舵机安装在安装板，驱动电机的定子与安装板固定连接，驱动电机的输出轴通过法兰联轴器与轮毂连接；切换杆一端与连接板铰接，切换杆的另一端与舵机的舵臂铰接；舵机通过切换杆带动安装板以第一转轴为支点相对于连接板摆动。

2.按照权利要求1所述的一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：还包括四个仿形机构、联动机构；四个转向机构分别通过四个仿形机构与底盘框架摆动连接，四个仿形机构均与底盘框架铰接，四个仿形机构均与联动机构铰接，联动机构设在底盘框架，联动机构位于四个仿形机构之间。

3.按照权利要求2所述的一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：仿形机构包括摆件、摆杆；摆件的两端分别与底盘框架和转向机构铰接，摆杆的两端分别与底盘框架和转向机构铰接。

4.按照权利要求3所述的一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：联动机构包括四个避震器、两个传动连杆、两个第二转轴、传动件，避震器的两端分别与摆件和传动连杆铰接，两个传动连杆分别通过两个第二转轴与底盘框架转动连接，传动连杆是通过三根连杆连接围成的三角形结构，三角形结构的两个角位于底盘本体的外侧，另外的一个角位于底盘本体的内侧；位于外侧的两个角分别与两个避震器铰接，位于内侧的一个角通过传动件与另一个传动连杆铰接。

5.按照权利要求4所述的一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：传动连杆位于底盘框架的上方，传动连杆与底盘框架的顶部平面平行。

6.按照权利要求4所述的一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：四个轮组在底盘框架呈矩形分布，四个转向机构在底盘框架呈矩形分布，一个轮组在相对于底盘框架在竖直方向摆动时，联动机构带动与该轮组相对的轮组同向摆动，联动机构带动与该轮组相邻的两个轮组反向摆动。

7.按照权利要求1所述的一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：还包括保护框，保护框的数量为四个，底盘框架为矩形框架，四个保护框分别位于底盘框架的四个顶角，保护框与底盘框架连接，保护框将轮组半包围。

8.按照权利要求1所述的一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：轮毂外套有橡胶轮胎。

9.按照权利要求3所述的一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：还包括电源，转向机构包括导电滑环、转向电机、轴承，导电滑环包括上端的固定部分和下端的转动部分；转向电机为空心轴电机，包括固定部分和转动部分；轴承包括位于外圈的固定部分和位于内圈的转动部分；转向电机套在导电滑环外；轴承的固定部分与摆杆铰接，转向电机位于轴承的顶部，转向电机的固定部分安装在轴承的固定部分，转向电机的固定部分与摆件铰接，转向电机的转动部分与轴承的转动部分固定连接；连接板与轴承的转动部分固定连接；导电滑环的转动部分与转向电机的转动部分连接；驱动电机和导电滑环的转动部分通过电机导线连接，该电机导线随导电滑环的转动部分转动；导电滑环的固定部分与电源通过导线连接，该导线与仿形机构相对固定。

10.按照权利要求9所述的一种可在舵轮和万向轮间切换的机器人底盘，其特征在于：电机导线从轴承的转动部分穿过，与导电滑环的转动部分连接；舵机与导电滑环的转动部分通过舵机导线连接，舵机导线从轴承的转动部分穿过，与导电滑环的转动部分连接。