[发明专利]一种基于轨迹数据的道路构建方法、装置、存储介质及终端

权利要求书

1.一种基于轨迹数据的道路构建方法，其特征在于，所述方法包括：

采集并预处理多辆货车的轨迹数据，生成预处理后的轨迹数据；

根据所述预处理后的轨迹数据基于三角剖分算法构建三角网；

根据所述三角网生成初始道路骨架线；

根据所述轨迹数据中所包含的方向信息优化所述初始道路骨架线，生成优化后的道路骨架线；

针对所述优化后的道路骨架线构建标准化道路数据，生成目标道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集并预处理多辆货车的轨迹数据，生成预处理后的轨迹数据，包括：

采集多辆货车的轨迹数据；

获取所述轨迹数据中各轨迹点的上报时刻；

基于所述各轨迹点的上报时刻计算所述各轨迹点中相邻轨迹点之间的时间间隔；

根据所述相邻轨迹点之间的时间间隔确定出时间间隔大于预设阈值的轨迹点；

通过所述时间间隔大于预设阈值的轨迹点将所述各轨迹点划分为多段轨迹点序列；

初始化多个虚拟车牌，并将所述多个虚拟车牌赋予所述多段轨迹点序列上，生成多个单车轨迹；

将所述多个单车轨迹进行数据清洗后生成预处理后的轨迹数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述多个单车轨迹进行数据清洗后生成预处理后的轨迹数据，包括：

过滤所述多个单车轨迹中重复轨迹点，生成过滤后的单车轨迹；

基于所述过滤后的单车轨迹中包含的轨迹点计算平均轨迹点；

基于所述过滤后的单车轨迹中包含的货车行驶方向角度计算方向平均变化率；

删除所述多个单车轨迹中轨迹点数量与所述平均轨迹点的差值在预设范围外的单车轨迹，生成初始多个单车轨迹；

删除所述初始多个单车轨迹中包含的货车行驶方向变化率与所述平均变化率的差值在预设范围外的单车轨迹，生成预处理后的轨迹数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预处理后的轨迹数据基于三角剖分算法构建三角网，包括：

将所述预处理后的轨迹数据中各轨迹点的经纬度坐标转换为投影坐标系下的平面坐标，生成平面坐标集合；

根据三角剖分算法与所述平面坐标集合中各平面坐标构建三角网。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三角网生成初始道路骨架线，包括：

删除所述三角网中边缘预设范围中的三角形，生成初次优化的三角网；

计算所述初次优化的三角网中各三角形的面积；

设定一个三角形面积阈值范围；

将面积在阈值范围外的三角形从所述初次优化的三角网中进行删除，生成目标三角网；

提取所述目标三角网中的初始道路骨架线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述提取所述目标三角网中的初始道路骨架线，包括：

获取所述目标三角网的中心点和/或骨架线特征点；

将所述中心点和/或骨架线特征点按照所述货车行驶方向连接成线，生成道路骨架线；

将所述道路骨架线进行平滑处理，生成初始道路骨架线；

在轨迹的明显方向变化点处，对初始道路骨架线优化骨架线形状，生成最终道路骨架线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述优化后的道路骨架线构建标准化道路数据，生成目标道路，包括：

针对所述优化后的道路骨架线构建拓扑关系，生成目标路网；

基于所述多辆货车的轨迹数据对所述目标路网进行限速信息分析，生成路网中每段道路行车速度变化范围；

根据所述每段道路行车速度变化范围确定每段道路的道路数据；

接收赋予所述每段道路的标识信息；

将所述每段道路的道路数据与所述每段道路的标识信息绑定至所述目标路网中，生成目标道路。