[发明专利]焊枪位置调节及焊缝扫描装置

权利要求书

1.焊枪位置调节及焊缝扫描装置，其特征在于，包括：两个纵梁及横跨两个纵梁的横梁，横梁与纵梁之间设有用于驱动横梁沿着两个纵梁长度方向前后移动的纵向驱动机构，横梁上安装有焊枪机构及相机扫描机构，焊枪机构与横梁之间设有用于驱动焊枪机构沿着横梁长度方向左右移动的横向驱动机构。

2.按照权利要求1所述的焊枪位置调节及焊缝扫描装置，其特征在于所述纵向驱动机构包括分别安装于两个纵梁上方的纵向线轨，及安装于纵梁侧面的纵向齿条，纵向线轨通过纵向滑块连接有纵向连接板，纵向连接板顶部与横梁相连接，其中一个纵梁的纵向连接板上安装有纵向电机、纵向减速器，纵向减速器的输出轴连接有纵向齿轮，纵向齿轮与纵向齿条相啮合。

3.按照权利要求1所述的焊枪位置调节及焊缝扫描装置，其特征在于所述横向驱动机构包括安装于横梁上的横向线轨，及安装于横向线轨上方的横向齿条，横向线轨通过横向滑块连接有横向连接板，焊枪机构安装于横向连接板上，横向连接板上安装有横向电机、横向减速器，横向减速器的输出轴连接有横向齿轮，横向齿轮与横向齿条相啮合。

4.按照权利要求3所述的焊枪位置调节及焊缝扫描装置，其特征在于所述焊枪机构包括焊枪及用于驱动焊枪升降的电缸、用于调节焊枪俯仰角度的俯仰角度调整机构、用于调节焊枪左右摆动角度的左右角度调整机构、用于调节焊枪旋转角度的旋转角度调整机构。

5.按照权利要求4所述的焊枪位置调节及焊缝扫描装置，其特征在于电缸安装于横向连接板上。

6.按照权利要求4所述的焊枪位置调节及焊缝扫描装置，其特征在于所述俯仰角度调整机构包括手腕及安装于手腕内的俯仰电机，俯仰电机连接有俯仰减速器，俯仰减速器的输出盘与垂直转接盘同步转动，垂直转接盘底部连接有中间联接板，中间连接板连接有用于安装焊枪的焊枪固定件。

7.按照权利要求6所述的焊枪位置调节及焊缝扫描装置，其特征在于所述左右角度调整机构包括小臂及安装于小臂内的左右调整电机，左右调整电机驱动主动同步带轮，主动同步带轮通过同步带驱动主动带轮转动，主动带轮与左右调整减速器同步转动，左右调整减速器的输出盘安装于手腕上。

8.按照权利要求7所述的焊枪位置调节及焊缝扫描装置，其特征在于所述旋转角度调整机构安装于电缸底部的框架，框架内安装有旋转电机及同步带轮机构，同步带轮机构连接有旋转减速器，旋转减速器的输出盘与小臂同步转动。

9.按照权利要求3所述的焊枪位置调节及焊缝扫描装置，其特征在于所述相机扫描机构包括安装于横向连接板上的相机驱动器安装板及安装于相机驱动器安装板上的相机驱动器，相机驱动器连接有扫描相机，扫描相机安装于手腕上。