[发明专利]目标检测跟踪方法以及目标检测跟踪装置

权利要求书

1.一种目标检测跟踪方法，其特征在于，包括：

判断采集装置采集的当前帧是否为确定跟踪目标的第一帧；

若否，则自当前帧的目标对象中确定追踪目标，并基于所述追踪目标进行粒子滤波重采样；

根据各粒子的重采样位置进行特征提取；

计算各粒子的特征与所述跟踪目标的特征模型的相似度；

根据至少部分粒子的相似度，加权计算当前帧的跟踪目标的位置；以及

将当前帧的跟踪目标的位置，发送至所述采集装置，供所述采集装置调整监控角度，

其中，若所述当前帧的采样区域内包含多个目标对象，则所述自当前帧的目标对象中确定追踪目标，并基于所述追踪目标进行粒子滤波重采样的步骤包括：

预估所述跟踪目标在当前帧的中心位置；

判断所述多个目标对象的中心位置与当前帧的中心位置之间的距离是否皆大于设定距离阈值；

若否，则将中心位置与所述跟踪目标在当前帧所预估的中心位置距离最近的目标对象作为所述追踪目标，基于所述追踪目标进行粒子滤波重采样；

若是，则将中心位置与所述跟踪目标在当前帧所预估的中心位置最近的目标对象作为准追踪目标，并基于所述准追踪目标的中心位置和所述跟踪目标在当前帧所预估的中心位置，进行粒子滤波重采样。

2.如权利要求1所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，若判断所述采集装置采集的当前帧为确定跟踪目标的第一帧，则：

于当前帧，提取所述跟踪目标的至少一种特征，并基于所述至少一种特征建立所述跟踪目标的特征模型；

对当前帧进行粒子滤波初始化。

3.如权利要求2所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，当所述采集装置采集的连续两帧的同一位置检测到相同目标时，将该目标确定为跟踪目标，并将该连续两帧中的第二帧作为确定跟踪目标的第一帧。

4.如权利要求2所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，所述于当前帧，提取所述跟踪目标的至少一种特征，并基于所述至少一种特征建立所述跟踪目标的特征模型包括：

于当前帧，提取所述跟踪目标的方向梯度直方图特征；

基于所述方向梯度直方图特征归一化，获得第一组特征向量；

于当前帧，提取所述跟踪目标的颜色直方图特征；

基于所述颜色直方图特征归一化，获得第二组特征向量；

基于所述第一组特征向量和所述第二组特征向量，建立所述跟踪目标的特征模型。

5.如权利要求2所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，所述对当前帧进行粒子滤波初始化包括：

于当前帧分布第一设定数量的粒子，每个所述粒子以一四维向量(x+t₁*a，y+t₂*b，w+t₃*c，h+t₄*d)描述，

其中，x为所述跟踪目标的中心在水平方向的位置，y为所述跟踪目标的中心在垂直方向的位置，w为所述跟踪目标的宽，h为所述跟踪目标的高，t₁，t₂，t₃，t₄分别为均值为0、方差为1的高斯随机变量，a，b，c，d用于调节产生粒子的采样区域和大小范围。

6.如权利要求2所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，若当前帧的采样区域内，仅包含一个目标对象，则将所述目标对象作为所述追踪目标，

其中，在基于所述追踪目标进行粒子滤波重采样的步骤中，使得所述粒子滤波重采样的粒子数量小于粒子滤波初始化的粒子数量。

7.如权利要求2所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，若当前帧的采样区域内包含多个目标对象，则基于所述追踪目标进行粒子滤波重采样的步骤中，使得所述粒子滤波重采样的粒子数量等于粒子滤波初始化的粒子数量。