[发明专利]点云数据生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据生成方法，其特征在于，包括：

获取目标设备采集的当前场景对应的场景图像，以及所述目标设备的定位位姿信息；

利用同步定位与建图SLAM系统对应的特征点提取方式，从所述场景图像中提取至少一个二维特征点；其中，所述特征点提取方式为部署在所述SLAM系统中的特征点提取算法；

利用光线投射算法，根据所述定位位姿信息、和所述二维特征点在所述场景图像中的位置信息，确定预先构建的三维场景地图中，与所述二维特征点匹配的三维特征点、以及所述三维特征点的三维位置信息；

从包含语义信息和位置置信度的所述三维场景地图中，确定所述三维特征点的语义信息，和/或，所述三维特征点的三维位置信息对应的位置置信度；

基于所述三维特征点、和所述三维特征点的三维位置信息，生成所述当前场景对应的点云数据，包括：

基于所述三维特征点、所述三维特征点的三维位置信息，以及确定的所述语义信息和/或所述位置置信度，生成所述当前场景对应的点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述三维特征点的所述语义信息和/或所述位置置信度，确定至少一个三维特征点中的可信三维特征点；

所述基于所述三维特征点、和所述三维特征点的三维位置信息，生成所述当前场景对应的点云数据，包括：

基于所述可信三维特征点、和所述可信三维特征点对应的三维位置信息，生成所述当前场景对应的点云数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在基于所述三维特征点、和所述三维特征点的三维位置信息，生成所述当前场景对应的点云数据之后，所述方法还包括：

利用所述当前场景对应的点云数据，对所述SLAM系统的当前定位结果进行调整，得到调整后的当前定位结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标设备的定位位姿信息，包括：

基于所述场景图像，确定所述目标设备的所述定位位姿信息；或者，

获取所述目标设备上包括的定位传感器的检测数据；

基于所述检测数据，确定所述目标设备的所述定位位姿信息。

5.根据权利要求1~4任一所述的方法，其特征在于，所述获取目标设备采集的当前场景对应的场景图像，以及所述目标设备的定位位姿信息，包括：

在检测到所述目标设备满足设置的移动条件的情况下，获取目标设备采集的当前场景对应的场景图像，以及所述目标设备的定位位姿信息；

其中，目标设备满足设置的移动条件包括：目标设备的移动距离达到设置的距离阈值；或者，目标设备的移动时间达到设置的时间阈值。

6.一种点云数据生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标设备采集的当前场景对应的场景图像，以及所述目标设备的定位位姿信息；

提取模块，用于利用同步定位与建图SLAM系统对应的特征点提取方式，从所述场景图像中提取至少一个二维特征点；其中，所述特征点提取方式为部署在所述SLAM系统中的特征点提取算法；

第一确定模块，用于利用光线投射算法，根据所述定位位姿信息、和所述二维特征点在所述场景图像中的位置信息，确定预先构建的三维场景地图中，与所述二维特征点匹配的三维特征点、以及所述三维特征点的三维位置信息；

第二确定模块，用于从包含语义信息和位置置信度的所述三维场景地图中，确定所述三维特征点的语义信息，和/或，所述三维特征点的三维位置信息对应的位置置信度；

生成模块，在基于所述三维特征点、和所述三维特征点的三维位置信息，生成所述当前场景对应的点云数据时，用于：

基于所述三维特征点、所述三维特征点的三维位置信息，以及确定的所述语义信息和/或所述位置置信度，生成所述当前场景对应的点云数据。