[发明专利]机器人的路径优化方法、芯片及移动机器人

权利要求书

1.机器人的路径优化方法，包括：控制移动机器人利用A*算法规划出一条已遍历路径并标记在构建的地图上，同时确定已遍历路径起始节点及其终止节点；其特征在于，还包括：

步骤1、沿着所述已遍历路径的延伸方向，在所述已遍历路径上搜索出相对于第一搜索起点可直达的第一最远节点，并通过将这个第一最远节点与第一搜索起点直接相连的方式，来将所述已遍历路径优化为第一规划路径；

步骤2、沿着第一规划路径的延伸方向，在第一规划路径上搜索出相对于第二搜索起点可直达的第二最远节点，并通过将这个第二最远节点与第二搜索起点直接相连的方式，来将第一规划路径优化为第二规划路径；

其中，当第一搜索起点是起始节点时，第二搜索起点是终止节点；或者，当第一搜索起点是终止节点时，第二搜索起点是起始节点；

其中，所述可直达是指移动机器人的搜索起点与当前搜索的节点连接而成的线段不存在障碍物对应标记的节点，这个搜索起点包括第一搜索起点和第二搜索起点；所述可直达的最远节点是距离这个搜索起点最远处的可直达的节点，最远节点包括第一最远节点和第二最远节点。

2.根据权利要求1所述路径优化方法，其特征在于，若与所述起始节点相距一个机体直径的距离范围内标记有障碍物、且与所述终止节点相距一个机体直径的距离范围内没有标记有障碍物，则确定第一搜索起点是所述终止节点，第二搜索起点是所述起始节点；

若与所述起始节点相距一个机体直径的距离范围内没有标记有障碍物、且与所述终止节点相距一个机体直径的距离范围内标记有障碍物，则确定第一搜索起点是所述起始节点，第二搜索起点是所述终止节点。

3.根据权利要求2所述路径优化方法，其特征在于，所述步骤1的方法具体包括：

从所述第一搜索起点开始，沿着所述已遍历路径的延伸方向，逐个节点地遍历相对于所述第一搜索起点是可直达的第一最远节点，然后连接所述第一搜索起点与第一最远节点为第一优化路径，并删除所述第一搜索起点与第一最远节点之间属于所述已遍历路径的节点；

当所述第一搜索起点是起始节点时，从起始节点开始沿着所述已遍历路径的延伸方向查找的过程中，将第一最远节点与终止节点之间的路径段与前述连接所得的第一优化路径组合连接为所述第一规划路径，对应的路径延伸方向是第一延伸方向；

当所述第一搜索起点是终止节点时，从起始节点开始沿着所述已遍历路径的延伸方向查找的过程中，将第一最远节点与起始节点之间的路径段与前述连接所得的第一优化路径组合连接为所述第一规划路径，对应的路径延伸方向是第二延伸方向。

4.根据权利要求3所述路径优化方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：

当所述第一搜索起点是起始节点时，从所述起始节点开始，沿着第一规划路径的第一延伸方向，逐个节点地遍历相对于所述终止节点是可直达的第二最远节点，然后连接所述终止节点与第二最远节点为第二优化路径，并删除所述终止节点与第二最远节点之间属于所述第一规划路径的节点；然后将第二最远节点与起始节点之间的路径段与前述第二优化路径组合连接为所述第二规划路径；

其中，所述第二搜索起点是所述终止节点。

5.根据权利要求3所述路径优化方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：

当所述第一搜索起点是终止节点时，从所述起始节点开始，沿着第一规划路径的第二延伸方向，逐个节点地遍历相对于所述起始节点是可直达的第二最远节点，然后连接所述起始节点与第二最远节点为第二优化路径，并删除所述起始节点与第二最远节点之间属于所述第一规划路径的节点；然后将第二最远节点与终止节点之间的路径段与前述第二优化路径组合连接为所述第二规划路径；

其中，所述第二搜索起点是所述终止节点。

6.根据权利要求4或5所述路径优化方法，其特征在于，若在所述已遍历路径上查找不到所述第一最远节点，则放弃将已遍历路径优化为第一规划路径；然后按照所述步骤2的搜索优化方式，沿着所述已遍历路径的延伸方向，在所述已遍历路径上搜索出相对于第二搜索起点可直达的第二最远节点，并通过将这个第二最远节点与第二搜索起点直接相连的方式，来将已遍历路径直接优化为第二规划路径。