[发明专利]一种基于三维成像的散料智能堆取料方法

权利要求书

1.一种基于三维成像的散料智能堆取料方法，所述方法包括如下步骤：

S1,安装固定x定位装置和激光扫描仪、毫米波雷达；

S2,实时获取散料三维点云x,y,z数据，对x坐标进行最近邻采样，网格化散料的x坐标；

S3,对散料料堆三维坐标进行插值拟合处理，补偿因料场粉尘导致的扫描仪数据缺失问题；

S4,基于均值滤波算法，滤除点云离群点；

S5,基于最小二乘法拟合点云局部坐标，平滑点云；

S6,对散料料堆三维点云数据分层网格化；

S7,按照分层堆取料及斜坡堆取料的思想更新散料点云数据，迭代计算下一个最优堆取料点。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：安装固定激光扫描仪和x定位设备，实时获取散料三维坐标，并对x坐标进行最近邻采样。

3.根据权利要求1所述的一种基于三维成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：对散料三维点云数据进行插值拟合，补偿因粉尘或水雾导致的扫描仪数据缺失，使测量数据更接近散料真实形貌。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：对散料点云数据网格化分层处理，方便后续计算选择最优堆取料点。

5.根据权利要求1所述的一种基于三维成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：基于堆取料设备顺序走行的原则，先抓取散料高层，计算每一个网格点的综合属性权重，然后对加权值排序，选择最优堆取料点。

6.根据权利要求1所述的一种基于三维成像的散料智能堆取料方法，其特征在于：更新散料点云数据，重新计算下一个网格点的属性权重，选择第二个最优抓料点，依次类推，重复生成所有堆取料点。