[发明专利]一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：

获取雷达采集的点云数据、预设的量化精度以及初始量化比特位数；

基于所述量化精度和所述初始量化比特位数，确定目标量化比特位数；所述目标量化比特位数为所述初始量化比特位数的N倍，N为正整数；

基于所述目标量化比特位数，将所述点云数据中的各个点云点的坐标值量化为所述目标量化比特位数的定点数表示的坐标值；

将量化后的坐标值进行分组，得到N组数据，并基于所述N组数据，确定所述点云数据的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述量化精度和所述初始量化比特位数，确定目标量化比特位数，包括：

获取所述雷达的检测范围；

基于所述量化精度、所述初始量化比特位数和所述检测范围，确定目标量化比特位数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个点云点的坐标值包括该点云点在雷达坐标系中竖直坐标轴方向上的第一坐标值；

所述基于所述目标量化比特位数，将所述点云数据中的各个点云点的坐标值量化为所述目标量化比特位数的定点数表示的坐标值，包括：

基于所述目标量化比特位数，将所述第一坐标值量化为所述目标量化比特位数的定点数表示的第一量化坐标值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每个点云点的坐标值包括该点云点在雷达坐标系中横坐标轴方向上的横向坐标值和该点云点在雷达坐标系中纵坐标轴方向上的纵向坐标值；所述横坐标轴和所述纵坐标轴形成的平面与水平面平行，且相互垂直；

所述基于所述目标量化比特位数，将所述点云数据中的各个点云点的坐标值量化为所述目标量化比特位数的定点数表示的坐标值，包括：

将所述雷达的检测范围，分割为多个第一子区域；

针对点云数据中的每个点云点，基于所述点云点的第二坐标值，将该点云点所处的第一子区域确定为第一目标子区域，以及确定该点云点相对于所述第一目标子区域中的第一预设点的第一偏移坐标；一个点云点的第二坐标值为该点云点的横向坐标值或者该点云点的纵向坐标值；

基于所述目标量化比特位数，将所述第一偏移坐标量化为所述目标量化比特位数的定点数表示的第二量化坐标值；

基于所述第一量化坐标值、所述第二量化坐标值和所述第一目标子区域的位置信息，确定该点云点量化后的坐标值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一量化坐标值、所述第二量化坐标值和所述第一目标子区域的位置信息，确定该点云点量化后的坐标值，包括：

确定所述第一目标子区域在所述多个第一子区域中的第一位置顺序标识；

将所述第一位置顺序标识量化为第三量化坐标值；

将所述第一量化坐标值、所述第二量化坐标值和所述第三量化坐标值，作为该点云点量化后的坐标值。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

针对所述点云数据中的每个点云点，基于所述雷达的检测范围和所述初始量化比特位数，将该点云点的反射率量化为所述初始量化比特位数的定点数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测结果包括N组定点数；每组定点数的数据位数等于所述初始量化比特位数；

在得到所述检测结果之后，还包括：

将所述N组定点数进行拼接，得到第一目标数据；

将所述第一目标数据反量化为浮点数。