[发明专利]一种车辆目标感知方法及系统

权利要求书

1.一种车辆目标感知方法，其特征在于，包括步骤：

步骤1，接收单目摄像头获取的车道线数据和超声波雷达获取的对于两侧相邻车道车辆目标的数据；所述超声波雷达获取的数据包括左右两侧相邻车道中的目标数据、目标的横纵向距离以及探测目标的扇区；

步骤2，判断超声波雷达获取的目标数据的合理性并对目标进行追踪；包括：

步骤2.1，检测目标横纵向距离是否表示该目标存在于旁车道，检测横纵向距离的跳动是否合理；

步骤2.2，追踪合理的旁车道目标，对目标加上追踪ID，如果ID变化则该目标变化，并非之前的目标；

步骤3，判断目标是否有侵入本车道成为危险目标的趋势，包括：通过车道线的左车道线和右车道线数据，以及通过追踪目标的横纵向距离，拟合出该目标的航向，再计算该目标的横向距离是否有侵入本车道的趋势，具体是：如果目标持续n帧横向距离减小，则认为该车辆目标存在靠近趋势，反之为正常行驶；进一步依据车道线数据判断目标是否侵入本车道，如果目标车轮已经压线，则认为该目标有侵入本车道的趋势，反之则认为该车无侵入本车道的趋势。

2.根据权利要求1所述的车辆目标感知方法，其特征在于，所述步骤1中所述单目摄像头获取的数据包括左左、左、右和右右四条车道线数据。

3.根据权利要求1或2所述的车辆目标感知方法，其特征在于，还包括步骤4，将所有的目标数据传输到车辆目标输出模块，转换为CAN数据格式进而发送到CAN总线。

4.根据权利要求1或2所述的车辆目标感知方法，其特征在于，在步骤1中还包括进行车道线数据预处理，预处理包括车道线的补全以及预测。

5.一种车辆目标感知系统，实现权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，包括单目摄像头、超声波雷达和传感器控制器；

所述单目摄像头获取车道线数据，所述超声波雷达获取两侧相邻车道车辆目标的数据，数据包括左右两侧相邻车道中的目标数据、目标的横纵向距离以及探测目标的扇区；所述单目摄像头和超声波雷达通过CAN线与传感器控制器连接，传感器控制器接收并处理数据，判断超声波雷达获取的目标数据的合理性并对车辆目标进行追踪，再判断车辆目标是否有侵入本车道成为危险目标的趋势。

6.根据权利要求5所述的车辆目标感知系统，其特征在于，还包括车辆目标输出模块，接收传感器控制器处理后的目标数据，转换为CAN数据格式进而发送到CAN总线。