[发明专利]伺服纠偏方法、系统、伺服驱动器、变频系统及裱纸机

说明书

本发明提供了一种伺服纠偏方法、系统、伺服驱动器、变频系统及裱纸机，包括：左纠偏伺服分别接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服分别接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号；左纠偏伺服根据第一光电信号和第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，右纠偏伺服根据第三光电信号和第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值；左纠偏伺服、右纠偏伺服分别根据左位置差值和右位置差值进行纠偏补偿。该方案不受上位机类型限制，省去了指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机的纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高，有利于提高裱纸的质量。

技术领域

本发明涉及裱纸机纠偏技术领域，尤指一种伺服纠偏方法、系统、伺服驱动器、变频系统及裱纸机。

背景技术

常见的裱纸机纠偏装置可分为机械纠偏装置和伺服纠偏装置。机械纠偏装置分为：侧规纠偏、前规纠偏、推规纠偏、齐张弹簧纠偏等；伺服纠偏是采集纸张经过时光电开关信号，通过运动控制卡对数据进行识别、计算、处理，依照相关控制规则，使纸张在预定的距离内，按照规划的速度运行，实现面纸前端对齐，达到纠偏的目的。

在传统裱纸机的伺服纠偏装置，光电信号的采集和处理、纠偏控制算法都是在运动控制器中规划，伺服驱动器仅仅作为执行层。但是，从信号采集至运动控制器、运动控制器规划计算、运动控制器指令下发到伺服驱动器、伺服驱动器再执行纠偏，受运动控制器执行周期和信号指令传递影响，这之间会有延时，低速时控制精度尚能满足要求，在高速或者超高速时控制精度变差，容易产生废品。因此，需要一种不受上位机类型限制，省去指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高的伺服纠偏方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种伺服纠偏方法、系统、伺服驱动器、变频系统及裱纸机，该方案不受上位机类型限制，省去了指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机的纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高，有利于提高裱纸的质量。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种伺服纠偏方法，包括步骤：

左纠偏伺服分别接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服分别接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号；

所述左纠偏伺服根据所述第一光电信号和所述第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，所述右纠偏伺服根据所述第三光电信号和所述第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值；

所述左纠偏伺服、所述右纠偏伺服分别根据所述左位置差值和所述右位置差值控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿。

本方案通过左纠偏伺服直接接收左底纸光电传感器、左面纸光电传感器发送的第一光电信号和第二光电信号，右纠偏伺服直接接收右底纸光电传感器、右面纸光电传感器发送的第三光电信号和第四光电信号，使得伺服驱动器能够根据第一光电信号和第二光电信号的先后顺序和时间差，计算左位置差值，以及根据第三光电信号和第四光电信号的先后顺序和时间差，计算右位置差值，从而分别控制左纠偏电机、右纠偏电机进行纠偏补偿。由于本方案是由伺服驱动器直接接收信号、计算补偿量，以及控制伺服电机纠偏，因此不受上位机类型限制，省去了指令下发、传递时间，能够独立完成裱纸机的纠偏操作，且纠偏速度更快、精度更高，有利于提高裱纸的质量。

进一步地，还包括：规划纠偏补偿；

所述的规划纠偏补偿，具体包括：

所述左纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿；

所述右纠偏伺服在接收到本侧的两个光电信号后，开始规划纠偏补偿。