[发明专利]磁导航气管定位机器人

说明书

本发明实施例公开了一种磁导航气管定位机器人，其包括气管镜导管以及提拉机构；所述提拉机构连接于所述气管镜导管的一个端部；所述气管镜导管包括远离所述提拉机构的弯折段和靠近所述提拉机构的连接段；所述弯折段内设有用于还原所述弯折段弯折形态的多个定位传感器，所述提拉机构用于带动所述气管镜导管进出气管以及控制所述弯折段的弯折方向和角度。本发明实施例的磁导航气管定位机器人，可以使操作者实时获取所述气管镜导管前端的弯折形态，便于操作者进行精准操作。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种磁导航气管定位机器人。

背景技术

目前基于电磁导航技术的经肺部自然气道的介入式医疗技术，首先导入病人的肺部CT影像数据，重建出气管的三维模型，基于三维模型规划出一条经各级气管到达病变位置的路径。接着使用带有电磁传感器的指引导管，通过传感器传回的位置信号以及相关软件的导航功能，操作气管镜等设备使指引导管到达病灶位置。但当病灶位于肺外周等气管镜无法到达的位置时，操作者无法获得指引导管位置的实时影像，仅仅通过导航软件中所显示的传感器位置来判断指引导管是否到达了病灶位置。此时为了进一步确认导航的准确性，通常在进行下一步诊疗操作前会再次通过X光影像对指引导管是否成功到达病灶位置进行二次确认。当重建的气管三维模型精确度欠缺时，甚至需要在路径行进过程中借助X光影像确认指引导管实时位置，而且对于一些特殊位置的病灶，由于气道走向角度问题，即使可以借助磁导航的帮助，但由于在操作时操作者无法看到气管镜导管前端弯折形态的原因，通过手动操作气管镜依然很难使其到达病灶位置，给操作带来极大的不便。

发明内容

为解决现有技术中存在的至少一种技术问题，本发明实施例提供了一种磁导航气管定位机器人。

本发明实施例提供的磁导航气管定位机器人包括气管镜导管以及提拉机构；

所述提拉机构连接于所述气管镜导管的一个端部；

所述气管镜导管包括远离所述提拉机构的弯折段和靠近所述提拉机构的连接段；

所述弯折段内设有用于还原所述弯折段弯折形态的多个定位传感器，所述提拉机构用于控制所述弯折段的弯折方向和角度。

进一步地，所述气管镜导管的外壁设置有控弯钢丝，所述控弯钢丝一端连接所述弯折段远离所述提拉机构的端部，另一端连接所述提拉机构上的滑块。

进一步地，所述气管镜导管的外壁均匀设置有四根所述控弯钢丝，四根所述控弯钢丝分别与所述提拉机构上的四个所述滑块连接。

进一步地，所述提拉机构上还设有与所述滑块连接的电机，用于带动所述滑块进行往复运动。

进一步地，所述磁导航气管定位机器人还包括机械臂，所述机械臂的一端设置在自移动台车上，另一端用于连接所述提拉机构。

进一步地，所述提拉机构和所述机械臂之间采用可拆卸连接，所述提拉机构上设有用于控制所述电机的控制器。

进一步地，所述磁导航气管定位机器人还包括远程操作模块，所述远程操作模块分别与所述控制器和所述机械臂连接，用于对所述电机和所述机械臂进行控制。

进一步地，所述机械臂上设有用于对所述气管镜导管的头端位置进行锁止固定的第一锁止机构。

进一步地，所述提拉机构上设有用于对所述气管镜导管的所述弯折段的弯折形态进行锁止固定的第二锁止机构。

进一步地，所述磁导航气管定位机器人还包括补光灯，所述补光灯设在所述弯折段远离所述提拉机构的端部。

进一步地，所述磁导航气管定位机器人还包括摄像头，所述摄像头设在所述弯折段远离所述提拉机构的端部。

进一步地，所述磁导航气管定位机器人还包括显示设备，所述显示设备设在磁导航台车上用于对所述摄像头的拍摄画面进行显示。