[发明专利]远程操控机器人定点运动方法、装置、终端及存储介质

说明书

本发明公开一种远程操控机器人定点运动方法，包括以下步骤：建立与机器人的远程网络连接；获取机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离机器人最近的最近兴趣点；将最近兴趣点的属性值发送至机器人；根据属性值及机器人的定位信息，生成包含机器人到达最近兴趣点的运动路径的运行指令；控制机器人自当前位置沿运动路径运动到最近兴趣点。本发明提供的远程操控机器人定点运动方法，根据机器人与兴趣点之间的距离位置生成相应的运动路径，从而控制机器人根据运动路径到达最近兴趣点，进而完成机器人的定位更新，同时也避免了多台机器人因拥堵无法避让导致的卡死，提升了机器人的通行能力。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种远程操控机器人定点运动方法、装置、终端及存储介质。

【背景技术】

随着机器人技术的发展，现在具有自主移动能力的机器人已经越来越趋向无人化、自动化、远程化等。当多台机器人围堵在狭窄通道而无法避让时，会导致机器人均处于等待对方避让的状态，进而导致多台机器人的处理系统处于卡死状态，此时便需要对机器人进行干涉，使机器人运动到定点位置(例如POI，Point of Interest，兴趣点)，然后在继续执行任务。另外，当机器人处于无任务状态且不在任务接单点时，由于机器人可能处于丢定位或者其他使得机器人无法正常运行的状态，此时需要机器人回到兴趣点对地图定位进行更新。

鉴于此，实有必要提供一种远程操控机器人定点运动方法、装置、终端及存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种远程操控机器人定点运动方法、装置、终端及存储介质，旨在解决如何远程控制无法正常运行的机器人到定点位置的问题，提升机器人的通信能力与任务执行效率。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种远程操控机器人定点运动方法，包括以下步骤：

建立与机器人的远程网络连接；

获取所述机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离所述机器人最近的最近兴趣点；

将所述最近兴趣点的属性值发送至所述机器人；其中，所述属性值包括地图ID、坐标值与角度值；

根据所述属性值及所述机器人的定位信息，生成包含所述机器人到达所述最近兴趣点的运动路径的运行指令；

控制所述机器人自当前位置沿所述运动路径运动到所述最近兴趣点。

在一个优选实施方式中，所述根据所述属性值及所述机器人的定位信息，生成包含所述机器人到达所述最近兴趣点的运动路径的运行指令之后还包括步骤：

判断所述机器人当前是否在执行任务，若结果为是，则拒绝执行所述运动指令。

在一个优选实施方式中，所述获取所述机器人的定位信息，并根据预设的地图信息计算距离所述机器人最近的最近兴趣点步骤中包括以下步骤：

在预设的地图信息中标注所述机器人的位置以及同楼层中的全部兴趣点的位置；

计算所述机器人分别到所述全部兴趣点的距离，并按照距离大小排序，从而得到距离所述机器人最近的最近兴趣点。

在一个优选实施方式中，当所述机器人到达所述最近兴趣点时，还包括步骤：

判断所述最近兴趣点是否被物体或其他机器人占用，若结果为是，则确定距离当前位置最近的兴趣点，直至机器人完成停靠。

在一个优选实施方式中，所述控制所述机器人自当前位置沿所述运动路径运动到所述最近兴趣点步骤之后还包括步骤：

在地图上重定位所述机器人的位置信息。

在一个优选实施方式中，所述建立与机器人的远程网络连接步骤包括子步骤：

建立web端与云端的网络连接；