[发明专利]一种螺旋压杆式苹果采摘执行器

权利要求书

1.一种螺旋压杆式苹果采摘执行器，其特征在于：该螺旋压杆式苹果采摘执行器包括第一组螺旋压杆（1）、第二组螺旋压杆（2）、第三组螺旋压杆（3）、传动机构（8）、壳体（7）、步进电机（12）；所述第一组螺旋压杆（1）、所述第二组螺旋压杆（2）和所述第三组螺旋压杆（3）固定安装在所述壳体（7）左侧的前、中、后部，所述传动机构（8）安装固定在所述壳体上，所述步进电机（12）安装固定在所述壳体（7）的右侧前部，所述第一组螺旋压杆（1）与所述第二组螺旋压杆（2）和所述第三组螺旋压杆（3）的结构布置方案相同；所述第一组螺旋压杆（1）包括：三个柔性螺旋刷头（5）、三个压杆（4）、三个联轴器（6）；每个所述柔性螺旋刷头（5）分别安装在每个所述压杆（4）上，每个所述压杆（4）通过每个所述联轴器（6）分别与所述传动机构（8）连接；所述传动机构（8）包括1号传动轴（10）、2号传动轴（13）、3号传动轴（15）、三个传动齿轮（9）、1号齿轮轴（11）、2号齿轮轴（14）、带轮（16）、V带（17）；所述1号传动轴（10）、所述2号传动轴（13）、所述3号传动轴（15）安装固定在所述壳体（7）内部，每个所述传动齿轮（9）分别通过键连接安装在所述1号传动轴（10）、所述2号传动轴（13）及所述3号传动轴（15）上，每相邻两个所述传动齿轮（9）与所述1号齿轮轴（11）及所述2号齿轮轴（14）啮合，所述带轮（16）通过键连接安装在所述3号传动轴（15），所述V带（17）安装在所述带轮（16）上，所述第一组螺旋压杆（1）、所述第二组螺旋压杆（2）和所述第三组螺旋压杆（3）之间通过带传动连接，所述1号传动轴（10）、所述2号传动轴（13）及所述3号传动轴（15）与每个所述压杆（4）通过联轴器（6）连接；所述步进电机（12）与所述1号齿轮轴（11）连接。

2.根据权利要求1所述的一种螺旋压杆式苹果采摘执行器，其特征在于每个所述压杆（4）的材料为聚氨酯橡胶棒，长度为800mm，直径为18mm，其表面安装有所述柔性螺旋刷头（5），直径为50mm，减轻采摘时对苹果的损伤，且可更换所述柔性螺旋刷头（5）的材料，以适应不同的苹果品种；当苹果旋入以一定速度旋转的每个所述柔性螺旋刷头（5）的螺旋槽时，苹果在柔性螺旋刷头（5）的转动作用和重力作用下脱柄。

3.根据权利要求1所述的一种螺旋压杆式苹果采摘执行器，其特征在于所述第一组螺旋压杆（1）的三个所述压杆（4）从前到后呈斜坡形——低、中、高排列，相邻杆之间相距150mm，该所述压杆的布置方案可采不同高度的苹果，防止高处苹果与低处苹果碰撞。

4.根据权利要求1所述的一种螺旋压杆式苹果采摘执行器，其特征在于所述每个所述压杆4转速可以通过所述步进电机11进行调节，以适应采摘不同时期的不同成熟度的苹果。