[发明专利]占据栅格地图的生成方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种占据栅格地图的生成方法及装置。本发明实施例通过获取目标车辆在预设时间段内采集的多帧激光雷达点云数据，所述多帧激光雷达点云数据的采集过程中，所述目标车辆的非整格运动被视为整格运动，将所述多帧激光雷达点云数据由占据栅格地图坐标系转换到世界坐标系，得到多帧目标数据，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，能够生成包含有历史信息的占据栅格地图，提高了占据栅格地图的准确性，提高了占据栅格地图在真实场景中的可应用性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种占据栅格地图的生成方法及装置。

背景技术

在无人驾驶领域中，地图构建(Mapping)是一项关键的技术。其中，占据栅格地图用于指示车辆周围的环境，对于实现无人驾驶具有重要的作用。

无人驾驶车辆在行驶过程中，需要类似人类视觉的功能来感知周围的环境，特别是哪些区域被障碍物占据，哪些区域是没有障碍物的，以便确定车辆通行的路径。占据栅格地图就是用来代替人类视觉的这个功能，感知周围障碍物的情况，以便为无人驾驶车辆提供可行的行驶路径。

相关技术中，无人驾驶车辆利用采集的单帧激光雷达点云数据生成占据栅格地图，并以此为基础预测可行的行驶路径。这种方式生成的占据栅格地图准确性较低，导致占据栅格地图在真实场景中的可应用性偏低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供了一种占据栅格地图的生成方法及装置，提高占据栅格地图的准确性，提高占据栅格地图在真实场景中的可应用性。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种占据栅格地图的生成方法，包括：

获取目标车辆在预设时间段内采集的多帧激光雷达点云数据；所述多帧激光雷达点云数据的采集过程中，所述目标车辆的非整格运动被视为整格运动；

将所述多帧激光雷达点云数据由占据栅格地图坐标系转换到世界坐标系，得到多帧目标数据；

对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图。

示例性地，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，包括：

对于目标占据栅格地图上的任一点，将所述多帧目标数据中对应于所述点的数据相加，所得的和值作为所述点在目标占据栅格地图上的值。

示例性地，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，包括：

对于目标占据栅格地图上的任一点，将所述多帧目标数据中对应于所述点的数据相加，得到和值；

若所述和值小于预设阈值，将所述点在目标占据栅格地图上的值设置为第一值；

若所述和值大于或等于预设阈值，将所述点在目标占据栅格地图上的值设置为第二值。

示例性地，对所述多帧目标数据进行累加处理，得到基于世界坐标系的目标占据栅格地图，包括：

对于目标占据栅格地图上的任一点，设置所述点在目标占据栅格地图上的初始值为0；

按照所述多帧目标数据的采集时间顺序，对所述点在目标占据栅格地图上的值更新如下：

计算当前帧目标数据与上一帧目标数据更新后所述点在目标占据栅格地图上的值的和，作为中间值；

若到当前帧目标数据为止，所述多帧目标数据中采集时间早于当前帧目标数据的数据中，连续指定数量个数据指示所述点处无障碍物，则从所述中间值中减去预设值，得到差值，根据所述差值更新所述点在目标占据栅格地图上的值；否则，将所述点在目标占据栅格地图上的值更新为所述中间值。