[发明专利]一种智能小车的控制方法及智能小车

权利要求书

1.一种智能小车的控制方法，其特征在于，应用于智能小车，所述方法包括：

获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，所述规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；

根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；

若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若所述行驶路径的个数不大于所述预设阈值，则对所述智能小车在行驶路径上进行速度规划；

控制智能小车沿行驶路径行驶至终点。

2.如权利要求1所述的智能小车的控制方法，其特征在于，在根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数之后，还包括：

判断所述行驶路径的个数是否大于预设阈值。

3.如权利要求1所述的智能小车的控制方法，其特征在于，所述若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径，包括：

根据所述当前时刻路径信息获取第一路径信息和第二路径信息；

根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点；

根据所述入弯点、所述出弯点以及所述控制点生成二阶贝塞尔曲线；

根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述二阶贝塞尔曲线以及所述下一时刻路径信息更新行驶路径。

4.如权利要求3所述的智能小车的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点，包括：

根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定入弯点和出弯点；

根据所述前方障碍物位置分布信息确定控制点。

5.如权利要求1所述的智能小车的控制方法，其特征在于，在控制智能小车沿行驶路径行驶至终点之前，还包括：

将更新后的行驶路径上传至调度中心。

6.如权利要求5所述的智能小车的控制方法，其特征在于，将更新后的行驶路径上传至调度中心之后，还包括；

若接收到调度中心返回的确认指令，则控制所述智能小车按照更新后的行驶路径行驶至终点。

7.如权利要求3至6任意一项所述的智能小车的控制方法，其特征在于，所述更新后的行驶路径包括第一直线线段路径、第二直线线段路径和曲线线段路径；所述第一直线线段路径的终点为所述曲线线段路径的起点，所述曲线线段路径的终点为所述第二直线线段路径的起点，所述入弯点为所述曲线线段路径的起点，所述出弯点为所述曲线线段路径的终点。

8.一种智能小车，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，所述规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；

确定模块，用于根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；

规划模块，用于若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若所述行驶路径的个数不大于所述预设阈值，则对所述智能小车在行驶路径上进行速度规划；

控制模块，用于控制智能小车沿行驶路径行驶至终点。

9.一种智能小车，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。