[发明专利]物料输送方法及设备

权利要求书

1.一种物料输送方法，其特征在于，应用于卸料设备，所述卸料设备包括：机器人和输送机，所述机器人包括至少一个取放货装置和至少两层第一储货层，所述输送机包括上下平行设置的放货传输层和取货传输层；

所述方法包括：

控制所述取放货装置沿与所述放货传输层和所述取货传输层的垂直方向移动；

在所述取放货装置上存在从所述取货传输层上获取的物料时，控制所述取放货装置将所述物料放入所述取放货装置在移动过程中首次到达的空闲储货层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述取放货装置上不存在物料，且所述至少两层第一储货层中存在至少一层空闲储货层，且所述取货传输层上存在物料时，控制所述取放货装置从所述取货传输层上取物料。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述取放货装置上不存在物料时，控制所述取放货装置从移动过程中首次到达的目标物料层上取物料，所述目标物料层为所述第一储货层或所述取货传输层。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述取放货装置上不存在物料时，控制所述取放货装置从移动过程中首次到达的目标物料层上取物料，包括：

在所述取放货装置上不存在物料，且所述至少两层第一储货层中不存在空闲储货层时，控制所述取放货装置从移动过程中首次到达的第一储货层中取所述物料。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述取放货装置上存在从所述第一储货层上获取的物料时，控制所述取放货装置将所述物料放入所述放货传输层。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述取放货装置在移动过程中首次到达的储货层为可取储货层，所述可取储货层上存在待取物料。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述取放货装置沿与所述放货传输层和所述取货传输层的垂直方向移动，包括：

控制所述取放货装置沿第一垂直方向和第二垂直方向交替移动，所述沿第一垂直方向移动包括：从起始储货层移动至结束储货层，所述沿第二垂直方向移动包括：从所述结束储货层移动至所述起始储货层；在初始状态下，所述起始储货层和所述结束储货层分别为至少两层第一储货层中的最上层和最下层；

在其中一层所述第一储货层被放置所述物料之后，将所述起始储货层和所述结束储货层分别更新为可取储货层中的最上层和最下层，所述可取储货层上存在待取物料。

8.一种卸料设备，其特征在于，包括：机器人、输送机和控制器，所述机器人包括至少一个取放货装置和至少两层第一储货层，所述输送机包括上下平行设置的放货传输层和取货传输层；

其中，所述控制器用于控制所述取放货装置沿所述放货传输层和所述取货传输层的垂直方向移动，以及，在所述取放货装置上存在从所述取货传输层上获取的物料时，控制所述取放货装置将所述物料放入所述取放货装置移动过程中首次到达的空闲储货层。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，使计算设备实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于实现如权利要求1至7任一项所述的方法。