[发明专利]一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法及系统，该控制方法包括：巡检机器人上电建立通信、自检、规划巡检路径巡检和巡检完成后规划返航路线返航；执行该控制方法的系统包括：上位系统、下位系统、监控后台和充电库；巡检机器人与监控后台通信采用无线局域网和物联网联用的方式提高机器人的可用性；巡检机器人自检采用逻辑互锁的方式，提高巡检机器人系统的可靠性和可用性；在巡检路径规划中，通过在数据库中存储地图巡检点、关键路径点和路径的方式，得到一种计算简便，安全有效的路径规划方法，并采取边计算边存储的方式将得到的最短路径存储，方便以后相同巡检序列时可直接作为巡检路径，减少了计算量。

技术领域

本发明属于巡检机器人领域，特别涉及一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法及系统。

背景技术

智能巡检技术是近年随着无人值守或少人值守的推广而逐步发展起来的，目前已广泛应用到国网变电站，越来越多的室外巡检机器人应用到变电所，代替人工对变电所区域进行自动巡检。室外巡检机器人系统是主要的巡检执行机构，既可以作为独立的巡检系统，也可以作为其他维护系统的一部分，例如辅助控制系统等。目前应用的巡检机器人普通存在可靠性不高，网络通信单一，通信异常后不能正常显示位置等问题。

物联网技术近几年新发展起来的网络技术，是指通过信息传感设备，按照约定的协议，将任何物体与网络相连接，物体通过信息传播媒介进行信息交换和通信，以实现智能化识别、定位、跟踪、监管等功能。物联网技术具有通信传输距离远，通信稳定等优点。

针对上述问题，本发明的巡检机器人搭载基于安全架构的安全控制板卡，在5G无线网络基础上，搭载辅助通信的物联网模块，在网络异常后，通过返航算法，让机器人从变电所高压区域回到安全区域，并将位置实时上传给监控后台。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法，

所述方法主要包括以下步骤：

S1：巡检机器人上电，建立通信，所述建立通信包括建立主通信和建立辅助通信；

S2：所述巡检机器人自检，若自检正常执行步骤S3；

S3：接收监控后台指令确认是否进行巡检；

S4：若接收到巡检指令，所述巡检机器人执行出库；

S5：出库完成后，所述巡检机器人进行巡检路径规划，所述巡检机器人根据巡检路径到达巡检点进行巡检；

S6：判断所述巡检机器人是否完成巡检，若完成执行步骤S7，若未完成返回步骤S5；

S7：所述巡检机器人进行返航路径的规划，所述巡检机器人按照所述返航路径返航；

S8：完成入库，所述巡检机器人关键部件断电，巡检结束。

进一步地，步骤S1中所述建立主通信指的是通过无线网络建立所述巡检机器人与监控后台和充电库之间的通信，设置所述主通信接收时间阈值T1；

步骤S1中所述建立辅助通信指的是通过物联网建立所述巡检机器人与所述监控后台和充电库之间的通信，设置所述辅助通信接收时间阈值T2；

所述T1所述T2。

进一步地，在所述主通信正常通信的情况下，所述巡检机器人通过所述主通信完成整个巡检过程，此时所述辅助通信与监控后台进行独立的通信；在安全控制板自检完成后，所述辅助通信等待监控后台发送的心跳帧；

在所述主通信出现异常且连接时间超过T1时，所述辅助通信接收所述监控后台心跳帧并反馈此时所述巡检机器人位置信息，所述巡检机器人根据返航路径返回至充电库，通过所述辅助通信与所述充电库通信并打开卷闸门，所述巡检机器人完成入库，等待所述主通信连接。