[发明专利]基于双轴转台的激光陀螺寻北仪参数辨识方法

权利要求书

1.一种基于双轴转台的激光陀螺寻北仪参数辨识方法，其特征在于，采用手动双轴转台进行实施，具体按照以下步骤实施：

步骤1、将激光陀螺和加速度计安装完毕，控制转台按照预设的标定路径进行转动，在每个位置都会停留5～10分钟采集x轴陀螺仪的数据及x轴和y轴加速度计的数据；

步骤2、根据步骤1的标定流程中采集陀螺仪和加速度计的数据进行激光陀螺参数的解算；

步骤3、根据步骤1的标定路径中采集陀螺仪和加速度计的数据进行加速度计参数的解算；

所述步骤2的激光陀螺参数的解算具体步骤为：

a、根据第八位置采集的数据计算出陀螺仪的刻度系数K_Gx，计算式如下：

式(1)中，N_Gx+-表示陀螺正反转脉冲数据；

b、根据第二位置至第五位置采集的数据计算出陀螺仪的零偏ε^b′，计算式如下：

式(2)中，N_Gx1、N_Gx2、N_Gx3、N_Gx4表示4个位置的陀螺脉冲数据；

c、根据第六位置、第七位置采集的数据分计算陀螺仪相对于z轴、y轴的不正交角度ξ_xz、ξ_xy；

ω_x≈ω^b′sinξ_xz       (3)

ω_x≈ω^b′sinξ_xy      (4)

式(3)、(4)中，ω^b′为陀螺初始的角速率输出，ω_x为补偿误差角后的角速率输出。

2.根据权利要求1所述的一种基于双轴转台的激光陀螺寻北仪参数辨识方法，其特征在于，所述步骤1的标定路径，具体为：

以导航坐标系为准，建立空间坐标系，选定任意位置为标定路径的初始位置；

由初始位置绕y轴顺时针旋转90°，到达第二位置；

由第二位置绕z轴旋转90°到达第三位置；

由第三位置绕z轴旋转90°到达第四位置；

由第四位置绕z轴旋转90°到达第五位置；

由第五位置绕z轴旋转90°、绕y轴逆时针旋转90°到达第六位置；

所述初始位置到第六位置是采集陀螺仪和加速度计的静止数据；

在第六位置时绕z轴正反转采集数据，然后再绕y旋转180°到达第七位置；

在第七位置时绕y轴正反转采集数据，由第七位置绕z轴旋转90°到达第八位置，然后绕x轴正反转采集数据。