[发明专利]一种机械手活动控制方法及其系统

权利要求书

1.一种机械手活动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、启动距离感应模块，检测待加工产品与机械手之间的距离并且获得距离信号；

S2、机械手控制终端的信号处理模块采集、处理所接收到的所述距离信号，并传输至第一毫米波模块；

S3、所述第一毫米波模块将处理后的距离信号发射传输至主控制终端的第二毫米波模块；

S4、所述第二毫米波模块将的距离信号传输至控制芯片模块，并作出摆动指令；

S5、所述第二毫米波模块接收到所述摆动指令，并将摆动指令发射传输至所述第一毫米波模块；

S6、所述第一毫米波模块将接收的摆动指令传输至信号处理模块采集、处理；

S7、所述信号处理模块传输摆动指令至角度感应模块和悬臂摆动模块，以使得机械手机构由初始状态摆动至摆动后状态时进行摆动位移抓取待加工产品。

2.根据权利要求1所述的一种机械手活动控制方法，其特征在于，在所述S3中，S31，所述第一毫米波模块通过同步时钟对距离信号进行采样，再进行编码和转换，然后通过第一无线模块传输至第二毫米波模块的第二无线模块。

3.根据权利要求1所述的一种机械手活动控制方法，其特征在于，在所述S3中，所述第一毫米波模块通过第一高速时钟对距离信号进行采样，再进行编码和转换，然后再通过第三无线模块传输至所述第二毫米波模块的第四无线模块；

所述第二毫米波模块32的第四无线模块接收到处理后的距离信号数据后将其传输至控制芯片模块31。

4.根据权利要求3所述的一种机械手活动控制方法，其特征在于，在所述S5中，所述第二毫米波模块通过第二高速时钟对摆动指令进行采样、编码和转换，然后再通过第四无线模块传输至所述第一毫米波模块的第三无线模块；

所述第三无线模块将处理后的摆动指令数据传输至所述信号处理模块。

5.根据权利要求1所述的一种机械手活动控制方法，其特征在于，在所述S7中，所述角度感应模块包括至少一个第一角度感应模块和第二角度感应模块，所述悬臂摆动模块包括与所述第一角度感应模块相对应的第一悬臂摆动模块和与所述第二角度感应模块相对应的第二悬臂摆动模块；

所述摆动指令驱动第一角度感应模块促使第一悬臂摆动模块带动第一悬臂旋转摆动α角度，同时所述摆动指令还驱动第二角度感应模块促使第二悬臂摆动模块带动第二悬臂旋转摆动β角度。

6.根据权利要求1所述的一种机械手活动控制方法，其特征在于，在所述S7中，所述初始状态为所述第一悬臂和所述第二悬臂均与所述机械手机构的安装基面垂直时的状态。

7.根据权利要求5所述的一种机械手活动控制方法，其特征在于，在所述S7中，所述摆动位移的长度L＝第一悬臂的长度L₁·sinα+第二悬臂的长度L₂·sinβ。

8.根据权利要求1所述的一种机械手活动控制方法，其特征在于，在S7后，S8中，所述控制芯片模块将所述距离信号和摆动指令经过通讯模块传输至移动终端。