[发明专利]一种小型海陆两栖探索机器人

说明书

一种小型海陆两栖探索机器人，属于水下航行设备技术领域，是由外壳、底盘、悬浮机构、驱动机构，微型摄像头和运动机构组成的，能够实现较长时间在外探索工作，克服了现有机器人耗能大不能长时间探索的问题，本发明的叶轮有两种工作模式，可以适用水陆两种环境，叶轮展开可以在水下做推进轮用，在陆地时可以收回形成圆轮在陆地行驶，本发明的外壳采用流线型，材料使用聚四氟乙烯能够减少在水下的阻力、耐腐蚀耐磨损，本发明的悬浮机构利用排出水的体积变化进而改变浮力，控制机器人的上下方向的运动，控制左右叶轮的转速差来控制转向，悬浮机构上设置有太阳能电池板装置，实现机器人的较长时间持续运作。

技术领域

本发明涉及一种小型海陆两栖探索机器人，具体说是一种可持续低耗能并能长期在外探索的海陆两栖机器人，属于水下航行设备技术领域。

背景技术

目前，大多数探索机器人只能在单一环境下活动,例如陆地移动机器人由于没有水中推进机构或不具备防水功能,不能进行水下活动,而水下机器人大多不具备或没有足够的陆地运动能力，有很大的局限性。现有技术下的大多数水下机器人或潜水器体积较大，成本相对较高，多利用螺旋桨提供水下动力，耗能较大，不能长时间工作；且大多需要外部供电，带线下水，探索区域有限。

为了实现机器人既能在陆地和水下的环境变换运动，能够较长期在海底探索，耗能较小的的特点，本发明提供了一种小型海陆两栖探索机器人。

发明内容

针对现有技术的机器人存在的耗能较大，不能长时间工作，探索区域有局限性的问题，本发明提供了一种小型海陆两栖探索机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种小型海陆两栖探索机器人，是由外壳、底盘、悬浮机构、驱动机构、微型摄像头和运动机构组成的，所述的悬浮机构有悬浮机构外壳、伸展部件、伸展部件孔、连杆b、连杆c和舵机b，所述的驱动机构有驱动电机、传递齿轮和同步带，所述的运动机构为本发明中的叶轮，所述叶轮是由叶轮外侧壳、叶轮内侧壳、叶片、输出轴、输出同步带轮、轴承、销轴、连杆a、舵机a组成的。

所述的外壳与底盘配合连接，所述的叶轮安装在底盘的孔a中，所述驱动电机安装在孔b中，所述的传递齿轮安装在叶轮的轴承上，且与同步带配合，所述的驱动电机上的齿轮与同步带配合。

所述的悬浮机构安装在外壳上。

所述的微型摄像头安装在外壳两侧。

所述的叶轮内的舵机a安装在所述的叶轮内侧壳上，所述的舵机a另一侧安装在叶轮外侧壳上，所述的连杆a与舵机a上的孔通过销轴连接，所述的连杆a与所述的叶片连接，所述的叶片连接在所述的叶轮外侧壳上。

所述的悬浮机构外壳内部安装有伸展部件，且能在内部滑动，所述的连杆b通过销轴连接在伸展部件孔上，所述的连杆c与连杆b通过轴连接，所述的连杆b的中间连接舵机b，所述舵机b安装固定在悬浮机构外壳内部。

所述的悬浮机构上侧贴有太阳能电池板。

该发明的有益之处是：本发明能够实现较长时间在外探索工作，克服了现有机器人耗能大不能长时间探索的问题；本发明的叶轮有两种工作模式，可以适用水陆两种环境，叶轮展开可以在水下做推进轮用，在陆地时可以收回形成圆轮在陆地行驶；本发明的外壳采用流线型，材料使用聚四氟乙烯，能够减少在水下的阻力并且耐腐蚀、耐磨损；本发明的悬浮机构利用排出水的体积变化进而改变浮力，控制机器人的上下方向的运动，通过控制左右叶轮的转速差来控制左右转向；本发明悬浮机构上设置有太阳能供电装置，实现机器人的较长时间持续运作；本发明的两个微型摄像头安装在外壳两侧，能够将拍摄的图像及时传送回接收端，便于操作人员操控。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明的叶轮结构示意图。

图3为本发明的叶轮内部结构示意图。