[发明专利]无线传感器网络的分布式融合估计方法

权利要求书

1.一种无线传感器网络的分布式融合估计方法，其中，包括以下步骤：

操作S1：设置所述无线传感器网络中N个传感器节点之间的通信关系，其中，N为大于等于1的整数；

操作S2：测得每个所述传感器节点的自身估计数据，e_i(k)为所述传感器节点i在第k步测得的自身节点估计数据，i为大于等于1的整数，k为大于等于0的整数；

操作S3：每个所述传感器节点分别获取邻居估计数据，所述邻居估计数据表征为每个所述传感器节点在所述无线传感器网络中具有通信关系的传感器节点的自身估计数据；

操作S4：根据所述无线传感器网络受欺骗攻击状态对每个所述传感器节点获取的邻居估计数据进行筛选，确定每个所述传感器节点的邻居估计数据集合；

操作S5：每个所述传感器节点根据所述邻居估计数据集合更新自身估计数据；其中，根据所述邻居估计数据集合更新所述自身估计数据，得到所述传感器节点更新后的自身节点估计数据：

其中，e_i(k+1)为所述传感器节点i于更新后的自身节点估计数据，为所述传感器节点i接收到的与所述传感器节点i具有通信关系的传感器节点j的估计数据，R_i(k)为与所述传感器节点i具有通信关系的传感器节点j的集合；

操作S6：重复操作S3至操作S5，所述无线传感器网络中每个所述传感器节点的所述自身估计数据收敛并趋于一致，停止操作。

2.根据权利要求1所述的无线传感器网络的分布式融合估计方法，其中，所述操作S1包括：

操作S11：在所述无线传感器网络中选取4F+1个第一无线传感器节点，设置4F+1个所述第一无线传感器节点之间的相互通信关系，构成第一通信拓扑；其中，F为所述无线传感器网络中每个所述传感器节点的最大受欺骗攻击通信关系的个数，4F+1≤N，F为大于等于0的整数；

操作S12：在所述第一通信拓扑上添加第二无线传感器节点；设置所述第一通信拓扑中至少有2F+1个所述第一无线传感器节点能够与所述第二无线传感器节点通信；

操作S13：重复操作S12，直至所述第二无线传感器节点的个数与所述第一无线传感器节点的个数之和为N。

3.根据权利要求1所述的无线传感器网络的分布式融合估计方法，其中，所述操作S2包括：

收集每个所述传感器节点测得的所述传感器节点的自身节点估计数据为：

e_i(k)＝x+w_i

其中，x为所述传感器节点i测得的真实数据，w_i为所述传感器节点i测得的噪声数据。

4.根据权利要求2所述的无线传感器网络的分布式融合估计方法，其中，所述操作S4包括：

操作S41：将邻居估计数据和自身估计数据按照由大到小的顺序进行排序，得到第一排序集合；

操作S42：邻居估计数据大于自身估计数据的个数P大于F，则删除所述第一排序集合中前F个所述邻居估计数据，得到邻居估计数据集合。

5.根据权利要求2所述的无线传感器网络的分布式融合估计方法，其中，所述操作S4包括：

操作S43：将邻居估计数据和自身估计数据按照由小到大的顺序或由大到小的顺序进行排序，得到第二排序集合；

操作S44：邻居估计数据大于自身估计数据的个数P小于F，则删除所述第二排序集合中大于所述自身估计数据的所述邻居估计数据，得到邻居估计数据集合。

6.根据权利要求2所述的无线传感器网络的分布式融合估计方法，其中，所述操作S4包括：

操作S45：将邻居估计数据和自身估计数据按照由小到大的顺序进行排序，得到第三排序集合；

操作S46：邻居估计数据小于自身估计数据的个数Q大于F，则删除所述第三排序集合中前F个所述邻居估计数据，得到邻居估计数据集合。