[发明专利]一种具有自动染线功能的刺绣机器人及控制方法

权利要求书

1.一种具有自动染线功能的刺绣机器人，其特征在于，包括：

底线旋梭装置，所述底线旋梭装置包括底座、安装在所述底座上的第一电机以及安装在所述第一电机上的旋梭；

机械臂，所述机械臂的末端固定有刺绣针头；

染线装置，所述染线装置包括染料部件，所述染料部件用于给绣线进行染色，染色后的所述绣线穿于所述刺绣针头上；

控制器，所述控制器分别用于控制所述机械臂、第一电机和染线装置。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动染线功能的刺绣机器人，其特征在于，所述底座包括总支架、安装在总支架上的电机固定架和安装在电机固定架上的可调节架，所述总支架固定在机械臂的机壳上，所述第一电机安装在可调节架上。

3.根据权利要求1所述的一种具有自动染线功能的刺绣机器人，其特征在于，所述刺绣针头和所述旋梭总是保持在同一竖直线上。

4.根据权利要求1所述的一种具有自动染线功能的刺绣机器人，其特征在于，所述染线装置还包括第二电机，所述染料部件安装在所述第二电机的转轴上。

5.根据权利要求1所述的一种具有自动染线功能的刺绣机器人，其特征在于，所述染料部件包括颜料盒和颜料笔头，所述颜料笔头从所述颜料盒获取染料，所述颜料笔头给绣线进行染色。

6.根据权利要求1所述的一种具有自动染线功能的刺绣机器人，其特征在于，所述颜料笔头有多个，多个所述颜料笔头颜色不同。

7.根据权利要求4所述的一种具有自动染线功能的刺绣机器人，其特征在于，还包括用于固定所述第二电机的支架。

8.根据权利要求1所述的一种具有自动染线功能的刺绣机器人，其特征在于，还包括用于固定刺绣扇面的扇面固定架，所述刺绣针头和所述旋梭对称分布在所述扇面固定架的上下两侧。

9.根据权利要求1所述的一种具有自动染线功能的刺绣机器人，其特征在于，还包括刺绣引导结构，用于将所述绣线从线筒出发引导至所述染线装置染线侧，最后穿过所述刺绣针头末端后进行固定。

10.根据权利要求1所述的一种具有自动染线功能的刺绣机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

(1)建立以刺绣面中心为原点的平面坐标系；

(2)对刺绣花样进行识别处理，计算出所述刺绣针头的行进路线数据，将所述行进路线数据转化为包含位置信息和颜色信息的数据；

(3)对所述位置信息进行坐标转换，将图案大小转换为适合所述刺绣扇面的大小，生成相应坐标序列；

(4)对所述颜色信息进行序列转换，根据已规划好的行进路线，计算出此次刺绣全程中每一针对应的颜色，生成相应颜色序列；

(5)使用所述坐标序列和颜色序列控制机械臂和染线装置进行刺绣和染色。