[发明专利]电动侧开门系统电机助力方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，包括：

实时监测电动侧开门的实时车门开度，基于电动侧开门的实时车门开度，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值；

获取执行器补偿值，采用所述执行器补偿值对所述基准助力电流值进行补偿，得到补偿后助力电流值，所述执行器补偿值根据标准执行器与本车执行器进行差异判断计算后得到，具体地，所述执行器补偿值根据采用标准执行器车辆在平稳作动区的电动作动电流值与本车执行器在平稳作动区的电动作动电流值进行差异判断计算后得到；

采用所述补偿后助力电流值驱动电动侧开门的助力电机；

所述基于电动侧开门的实时车门开度，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：

获取本车的当前倾角；

基于电动侧开门的实时车门开度和当前倾角，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值；

所述执行器补偿值包括执行器的扭矩常数补偿值和执行器的摩擦扭矩补偿值，所述采用所述执行器补偿值对所述基准助力电流值进行补偿，得到补偿后助力电流值，具体包括：

如果检测到电动侧关门实施关门操作，则助力电机在实施关门操作时的补偿后助力电流值其中，为在实施关门操作时的基准助力电流值，为扭矩常数补偿值，δ为摩擦扭矩补偿值；

如果检测到电动侧开门实施开门操作，则助力电机在实施开门操作时的补偿后助力电流值其中，为在实施开门操作时的基准助力电流值。

2.根据权利要求1所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，所述执行器补偿值根据采用标准执行器车辆在平稳作动区的电动作动电流值与本车执行器在平稳作动区的电动作动电流值进行差异判断计算后得到，具体包括：

所述扭矩常数补偿值

所述摩擦扭矩补偿值δ为：

其中：

所述扭矩常数补偿值为本车执行器在整个作动区域的扭矩常数补偿值；

所述摩擦扭矩补偿值为本车执行器在整个作动区域的摩擦扭矩补偿值；

所述为本车的所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；

所述为本车的所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；

所述为采用标准执行器车辆的所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；

所述为采用标准执行器车辆的所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值。

3.根据权利要求2所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于：

所述为本车在平地姿态下，所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；

所述为本车在平地姿态下，所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；

所述为采用标准执行器车辆在平地姿态下，所述电动侧开门向开门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值；

所述为采用标准执行器车辆在平地姿态下，所述电动侧开门向关门方向运动过程中，电动作动电流在平稳作动区的电流平均值。

4.根据权利要求1所述的电动侧开门的电机助力方法，其特征在于，所述基于电动侧开门的实时车门开度和当前倾角，确定助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值，具体包括：

获取助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值；

获取助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值；

获取助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值；

基于助力电机在平地姿态下实时车门开度对应的目标电流值、助力电机在预设前后方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值、以及助力电机在预设左右方向倾斜角度下实时车门开度对应的目标电流值，计算助力电机关于实时车门开度的基准助力电流值。