[发明专利]一种智能仿生假肢手

权利要求书

1.一种智能仿生假肢手，包括手掌组件（1）和手指组件（2），所述手指组件（2）中包括拇指组件（21）、食指组件（22）、中指组件（23）、无名指组件（24）和小指组件（25），所述手掌组件（1）包括壳体（11）和驱动装置（12），所述壳体（11）内形成一腔室，所述驱动装置（12）设置于所述腔室内，其特征在于，所述手掌组件（1）中还设有与所述驱动装置（12）电性连接的电路板（13），所述驱动装置（12 ）为直线电机，其与所述壳体（11）上端连接的手指组件（2）中的各手指形成独立驱动连接；

所述拇指组件（21）包括拇指上关节（211）和拇指下关节（212），所述拇指上关节（211）与所述拇指下关节（212）通过转轴（213）形成旋转连接，所述拇指上关节（211）的下端呈圆弧状，其圆弧状端面处设有多个锯齿结构（2111），与所述拇指上关节（211）的圆弧状端面相对应的所述拇指下关节（212）端面处设有弹性顶起机构（2121），所述顶起机构（2121）与所述锯齿结构（2111）相配合，手动控制所述拇指上关节（211）的弯曲角度。

2.根据权利要求1所述的智能仿生假肢手，其特征在于，所述手指组件（2）为欠驱动结构，所述驱动装置（12）包括第一直线电机（121）、第二直线电机（122）、第三直线电机（123）、第四直线电机（124）和第五直线电机（125），所述的第一直线电机（121）、第二直线电机（122）、第三直线电机（123）、第四直线电机（124）和第五直线电机（125）分别与所述的拇指组件（21）、食指组件（22）、中指组件（23）、无名指组件（24）和小指组件（25）形成一一对应驱动连接，各所述直线电机对应驱动所述拇指组件（21）、食指组件（22）、中指组件（23）、无名指组件（24）和小指组件（25）进行弯曲和伸展动作。

3.根据权利要求2所述的智能仿生假肢手，其特征在于，所述的拇指组件（21）、食指组件（22）、中指组件（23）、无名指组件（24）和小指组件（25）的指尖部位分别套装有橡胶指套（a）。

4.根据权利要求3所述的智能仿生假肢手，其特征在于，所述拇指组件（21）的橡胶指套（a）表面和所述食指组件（22）的橡胶指套（a）表面分别设有耐磨纹理（b）。

5.根据权利要求1所述的智能仿生假肢手，其特征在于，所述拇指上关节（211）下端设有三个及以上个锯齿结构（2111），所述拇指下关节（212）的端部成型一凹槽（2122）；所述顶起机构（2121）包括带有凸起的固定块（21211）和弹簧（21212），所述固定块（21211）设置于所述凹槽（2122）中，且可沿所述凹槽（2122）的内壁前后滑动，所述弹簧（21212）设置于所述凹槽（2122）底部与所述固定块（21211）之间；推动所述拇指上关节（211）沿着所述转轴（213）旋转时，所述弹簧（21212）受到挤压，所述固定块（21211）上的凸起从相邻的两所述锯齿结构（2111）之间滑出，所述弹簧（21212）逐渐复位，所述固定块（21211）上的凸起滑入另一相邻的两所述锯齿结构（2111）之间。

6.根据权利要求1-5任一所述的智能仿生假肢手，其特征在于，所述手掌组件（1）的壳体（11）背部设有控制面板（14），所述控制面板（14）与所述电路板（13）电性连接，用于控制所述手指组件（2）的抓取模式。

7.根据权利要求6所述的智能仿生假肢手，其特征在于，所述壳体（11）的下端还固定一旋转腕（4），所述旋转腕（4）包括圆筒形支座（41）和旋转体（42），所述圆筒形支座（41）的两端开口，所述旋转体（42）设置于所述圆筒形支座（41）的一端开口位置，且与所述圆筒形支座（41）的内侧面形成相对旋转连接；所述旋转体（42）的中部设有电滑环（43），所述电滑环（43）与所述电路板（13）之间通过连接导线电性连接。