[发明专利]车辆偏航因素推定装置及转向装置

说明书

本发明提供一种车辆偏航因素推定装置及转向装置，其能够高精度地检测使车辆产生偏航的车辆偏航因素。路面的倾斜角(斜面角)、侧风等的辆偏航因素推定装置包括：车轮作用力传感器(200)，检测对车轮的作用力；接地载荷中心计算部，基于车轮作用力传感器的输出来计算接地载荷中心的位置；以及车辆偏航因素推定部(300)，基于接地载荷中心的横向位移来推定车辆偏航因素。

技术领域

本发明涉及使汽车等车辆产生偏航的车辆偏航因素的推定装置及车辆转向装置。

背景技术

车辆的偏航是与车辆的直线行驶度有关的现象之一，例如由于路面的横向倾斜度(倾斜角/斜面角)或侧风等，车辆偏向一侧驶去的现象。

例如，当道路存在倾斜角时，手动驾驶中的驾驶者可以通过从转向反作用力等获得信息来保持方向，使车辆维持在车道的中央行驶。

另一方面，当进行转向辅助控制或自动驾驶控制时，通过使用例如立体相机等环境识别器件来检测自车辆在车道中的横向位置，在检测到偏航引起的位移的情况下，执行转向校正。但还是期望推定路面的倾斜角等导致车辆偏航的因素，并在实际发生偏航之前将其反映在转向控制中。

作为关于推定路面的倾斜角的以往技术，例如在专利文献1中，记载了通过使用从由CCD相机拍摄的图像识别的车辆的车道偏离状况以及作用于车辆的横向加速度，检测路面的横向坡度(斜面)。

专利文献1：日本特开2007-210412号公报

发明内容

在专利文献1记载的技术中，仅基于车辆的横向加速度来检测不发生车道偏离程度的路面坡度，但是例如由于悬架的阻尼器摩擦等，实际上存在即使有微小的路面坡度也难以检测到的盲区。

例如，为了提高转向辅助控制和自动驾驶控制中的车道跟踪性能，需要从微小区域高精确地检测路面坡度等成为车辆偏航的主要原因的因素。

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆偏航因素推定装置及转向装置，其可以高精确地检测引起车辆偏航的车辆偏航因素。

本发明通过以下解决方案来解决上述问题。

技术方案1的本发明提供一种车辆偏航因素推定装置，其特征在于，包括：车轮作用力传感器，检测对车轮的作用力；接地载荷中心计算部，基于所述车轮作用力传感器的输出来计算接地载荷中心的位置；以及车辆偏航因素推定部，基于所述接地载荷中心的横向位移来推定车辆偏航因素。

技术方案2的发明根据技术方案1所述的车辆偏航因素推定装置，其特征在于，所述车辆偏航因素包括路面的横向倾斜度和由车身承受的侧风中的至少之一。

例如，当由于路面的横向坡度、侧风等而成为车辆产生偏航的状况时，发生车轮的接地载荷中心的横向位移。

根据本发明，通过基于车轮作用力传感器的输出来计算接地载荷中心的横向位移，能够高精度地检测例如因车身弹簧的上部行为等而难以检测的微小的车辆偏航因素(路面的横向坡度、侧风等)。

技术方案3的发明根据技术方案1或2所述的车辆偏航因素推定装置，其特征在于，所述车轮作用力传感器分别设置于左车轮和右车轮，所述车辆偏航因素推定部仅在左车轮和右车轮的所述接地载荷中心的横向位移在相同方向上时进行所述车辆偏航因素的推定。

据此，能够预防由于车身的弹簧共振(所谓的弹跳)等引起的接地载荷中心的位移而错误地推定车辆偏航因素。

技术方案4的发明根据技术方案1至3中的任一项所述的车辆偏航因素推定装置，其特征在于，所述车轮作用力传感器分别设置于左车轮和右车轮，所述车辆偏航因素推定部仅在左车轮和右车轮的所述接地载荷中心的横向位移量的左右两侧之差在预定范围内时进行所述车辆偏航因素的推定。

据此，能够防止在接地载荷中心的位移的左右两侧差大的车辙道路等中车辆偏航因素的推定精度降低。