[发明专利]基于位置预估的车辆位置测量方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于位置预估的车辆位置测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：初始设定时刻t＝0，同时设定t＝0时的车辆位置S(t)为测距仪器所测量的车辆位置S₂(t)；

S2：令t＝t+1；

S3：根据t-1时刻的车辆位置S(t-1)和车辆的行驶速度，计算t时刻的车辆预估位置S₁(t)；

S4：根据t时刻车辆的预估位置S₁(t)、测距仪器的状态和t时刻测距仪器所测量的车辆位置S₂(t)，计算t时刻的车辆位置S(t)，如果测距仪器状态异常情况下车辆的行驶距离大于距离阈值时，进行测距异常报警，直到故障被清除后，返回S1重新执行；否则，返回S2。

2.根据权利要求1所述的基于位置预估的车辆位置测量方法，其特征在于：测距仪器为激光测距仪。

3.根据权利要求1所述的基于位置预估的车辆位置测量方法，其特征在于：步骤S3中t时刻的车辆预估位置S₁(t)的计算公式为：

S₁(t)＝S(t-1)+vΔT

其中，v表示t时刻车辆的行驶速度，ΔT表示t时刻与t-1时刻的时间差。

4.根据权利要求3所述的基于位置预估的车辆位置测量方法，其特征在于：t时刻车辆的行驶速度v通过车辆电机变频器的输出频率f和减速比系数K相乘得到。

5.根据权利要求4所述的基于位置预估的车辆位置测量方法，其特征在于：车辆的减速比系数K的计算方法为：控制车辆匀速从A点行驶至B点，记录行驶过程中的变频器的输出频率f和行驶时间T，通过测距仪器测量A点与B点之间的距离ΔS(A,B)，则：

6.根据权利要求1所述的基于位置预估的车辆位置测量方法，其特征在于：t-1时刻与t时刻之间采用固定的时间间隔。

7.根据权利要求1所述的基于位置预估的车辆位置测量方法，其特征在于：步骤S4的具体过程如下：

S401：计算t时刻测距仪器的测量位置S₂(t)与车辆预估位置S₁(t)的差值，当差值小于差值阈值时，设定t时刻的车辆位置S(t)为测距仪器的测量位置S₂(t)，同时设定测距仪器结果错误时的车辆位置S₃为测距仪器的测量位置S₂(t)，返回S2；否则，设定t时刻的车辆位置S(t)为车辆预估位置S₁(t)，同时设定测距仪器结果错误时的车辆位置S₃为车辆预估位置S₁(t)，进入S402；

S402：判断S₃是否等于S₂(t-1)，如果是，设定S₃＝S₁(t)，进入S403；否则，设定S₃不变，进入S403；

S403：判断|S₁(t)-S₃|大于距离阈值是否成立，如果是，进行测距异常报警，直到故障被清除后，返回S1重新执行；否则，返回S2。

8.一种基于位置预估的车辆位置测量终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～7中任一所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一所述方法的步骤。