[发明专利]一种具有温度保护的车身焊接机器人

权利要求书

1.一种具有温度保护的车身焊接机器人，包括支撑移动机构(1)和旋转焊接机器手机构(2)，所述旋转焊接机器手机构(2)固定安装在支撑移动机构(1)上，其特征在于：所述支撑移动机构(1)设置有导轨支撑组件(11)、安装滑块(12)和液压驱动组件(13)，所述导轨支撑组件(11)上活动安装有安装滑块(12)，所述液压驱动组件(13)固定安装在导轨支撑组件(11)的侧面，并与安装滑块(12)固定连接，所述安装滑块(12)的上端固定安装旋转焊接机器手机构(2)；

所述旋转焊接机器手机构(2)设置有旋转支撑组件(21)和焊接机械手(22)，所述旋转支撑组件(21)固定安装在安装滑块(12)的上端，所述焊接机械手(22)固定安装在旋转支撑组件(21)上；

所述旋转支撑组件(21)包括安装壳体(211)和旋转安装平台(212)，安装壳体(211)固定安装在安装滑块(12)的上端，旋转安装平台(212)固定安装在安装壳体(211)内；

所述旋转安装平台(212)设置有驱动电机(2121)和连接圆台(2122)，驱动电机(2121)固定安装在安装壳体(211)内，且输出端贯穿安装壳体(211)与连接圆台(2122)固定连接，连接圆台(2122)设置在安装壳体(211)的外侧；

所述驱动电机(2121)还包括安全保护装置，所述安全保护装置实时监控所述驱动电机(2121)内部温度，按照预设确定方法根据所述监控到的所述驱动电机(2121)内部温度确定是否启动安全保护装置，当启动安全保护装置后，所述安全保护装置调节所述驱动电机(2121)的工作功率，使所述驱动电机(2121)的工作功率降低，所述预设确定方法的具体步骤如下：

步骤A1，根据以下公式求解得到驱动电机(2121)内部温度：

其中，T代表求解得到的驱动电机(2121)内部温度，β代表气体的绝热指数，P代表所述驱动电机(2121)额定功率，I代表所述驱动电机(2121)的额定电流,R代表空气密度值,l_t代表铁芯总长，l_e代表绕组端部半匝长，k代表线圈宽度上的导线数，a代表线圈宽，b_s代表槽宽,ω代表所述驱动电机(2121)每秒转动的圈数；

步骤A2，根据步骤A1得到驱动电机(2121)内部温度T，当驱动电机(2121)内部温度T大于预设值时，即为温度过高，此时启动安全保护装置，当驱动电机(2121)内部温度T小于等于预设值时，此时不需要启动安全保护装置。

2.根据权利要求1所述的一种具有温度保护的车身焊接机器人，其特征在于：所述导轨支撑组件(11)包括第一支撑块(111)、导轨柱(112)和第二支撑块(113)，导轨柱(112)设置两组，两组所述的导轨柱(112)的两端分别固定在第一支撑块(111)和第二支撑块(113)的侧面。

3.根据权利要求1所述的一种具有温度保护的车身焊接机器人，其特征在于：所述安装滑块(12)设置有贯穿孔(121)和螺纹孔(122)，贯穿孔(121)开设在安装滑块(12)的下端，螺纹孔(122)开设在安装滑块(12)的上端面。

4.根据权利要求3所述的一种具有温度保护的车身焊接机器人，其特征在于：所述贯穿孔(121)的直径与导轨柱(112)的直径相配合。

5.根据权利要求1所述的一种具有温度保护的车身焊接机器人，其特征在于：所述液压驱动组件(13)包括液压缸(131)和推杆(132)，液压缸(131)固定安装在第一支撑块(111)的侧面，且伸缩端贯穿第一支撑块(111)与推杆(132)的一端固定连接，推杆(132)的另一端固定安装在安装滑块(12)的侧面。

6.根据权利要求1所述的一种具有温度保护的车身焊接机器人，其特征在于：所述焊接机械手(22)设置有气缸(221)、机械手臂(222)和焊接机头(223)，机械手臂(222)固定安装在连接圆台(2122)上，并通过气缸(221)驱动，焊接机头(223)安装在机械手臂(222)上。