[发明专利]气动驱动器、机器人及机器人控制方法

权利要求书

1.一种气动驱动器，其特征在于，包括：

具有第一伸缩方向的弹性腔体，所述弹性腔体具有在第一伸缩方向上相对的第一端和第二端；

植入弹性腔体内的约束构件，所述约束构件具有在第一伸缩方向上相对的第一端和第二端；

所述约束构件的第一端与所述弹性腔体的第一端配接；

所述约束构件的第二端与所述弹性腔体的第二端配接；

所述约束构件限制所述弹性腔体的偏离第一伸缩方向的弯曲；

所述弹性腔体为波纹管弹性软壳；

所述约束构件为伸缩套筒组，所述伸缩套筒组包括至少两个互相嵌套的大套管和小套管以及与之连接的第一限位结构、第二限位结构；

所述驱动器用于一种机器人，所述机器人为欠驱动平面八连杆刚软耦合结构，包括：

沿所述机器人前进方向分布的第一足模块和第二足模块；

与所述第一足模块和第二足模块配接，分布于所述机器人前进方向两侧的第一驱动模块和第二驱动模块；

其中，所述第一足模块、第二足模块安装有足驱动器；

所述足驱动器，通过充气和放气改变所述足驱动器与地面的接触状态，以便调整所述机器人不同部位和地面之间的摩擦系数；

所述第一驱动模块、第二驱动模块安装有所述气动驱动器；

所述机器人还包括控制模块，用于根据驱动策略控制所述气动驱动器和足驱动器充放气，从而实现所述机器人运动；

所述机器人还包括组装模块；

所述组装模块包括用于安装所述控制模块的机电背包，用于安装所述第一足模块和配接所述第一驱动模块、第二驱动模块的第一安装模块，用于安装所述第二足模块和配接所述第一驱动模块、第二驱动模块的第二安装模块，以及用于连接所述第一足模块、第二足模块、和机电背包的连接模块；

所述连接模块包括第一连接块、转接块、第二连接块和连接伸缩套筒；

所述连接模块通过所述第一连接块与所述第一足模块连接；

所述连接模块通过所述第二连接块与所述第二足模块连接；

所述连接模块通过所述转接块与所述机电背包的安装板连接；

所述连接模块通过连接伸缩套筒，实现与所述气动驱动器的同步伸缩运动；

所述第一足模块、第二足模块、第一驱动模块、第二驱动模块和连接模块构成平面八连杆机构。

2.如权利要求1所述的气动驱动器，其特征在于：

所述弹性腔体第一端设有进气单元，所述弹性腔体第二端设有密封单元；

所述进气单元包括进气管和进气盖，所述密封单元包括封闭盖，所述进气盖和所述封闭盖分别密封连接在所述弹性腔体第一端和第二端；

所述进气盖上设有进气口，以便气体从进气口进入所述弹性腔体；

所述进气管插入所述进气口，并与所述进气口密封连接。

3.如权利要求2所述的气动驱动器，其特征在于：

所述大套管一端与所述封闭盖连接，另一端与所述第一限位结构连接，所述第一限位结构的内径大于所述小套管外径；

所述小套管一端与所述进气盖连接，另一端与所述第二限位结构连接，所述第二限位结构外径小于所述大套管内径；

所述第二限位结构外径大于所述第一限位结构的内径。

4.如权利要求3所述的气动驱动器，其特征在于：所述伸缩套筒还包括滚珠衬套，所述滚珠衬套可套在所述互相嵌套的大套管和小套管上，所述滚珠衬套的外径和所述大套管的内径接触，所述滚珠衬套的内径与所述小套管的外径接触；

所述第二限位结构的外径小于所述滚珠衬套的外径，并大于所述滚珠衬套的内径。