[发明专利]面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法和系统

权利要求书

1.一种面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法，其特征在于，包括：

在目标程序运行时，监测目标程序运行状态、定时设置检查点并记录关键信息及接收的信息；

当监测到所述目标程序崩溃时，发送消息使机器人停止运动或执行用户预设操作，使机器人进入安全状态，停止所述目标程序与其他程序进行消息交互，使所述目标程序进入隔离状态，并执行崩溃恢复操作；

所述崩溃恢复操作包括：重启所述目标程序，基于所述检查点恢复关键信息，并将所述目标程序重放在最后一次设置检查点后接收的信息。

2.根据权利要求1所述的面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法，其特征在于，所述在目标程序运行时，监测目标程序运行状态、定时设置检查点并记录关键信息及接收的信息之前，包括：

利用LLVM编译器架构对所述目标程序的源代码进行编译，生成中间代码文件；

基于输入的关键信息，在所述中间代码文件中插入用于目标程序运行监测、崩溃恢复的相关代码。

3.根据权利要求2所述的面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法，其特征在于，所述使机器人进入安全状态包括：

使机器人停止移动或暂停任务。

4.根据权利要求1所述的面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法，其特征在于，所述执行崩溃恢复操作之后，包括：

解除所述目标程序的隔离状态；

使机器人解除安全状态。

5.根据权利要求4所述的面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法，其特征在于，所述使机器人解除安全状态之后，还包括：

基于预先设定的目标任务，自动重新设定所述目标任务。

6.一种面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复系统，其特征在于，包括：

程序监测模块，用于在目标程序运行时，监测目标程序运行状态、定时设置检查点并记录关键信息及接收的信息；

程序崩溃处理模块，用于当监测到所述目标程序崩溃时，发送消息使机器人停止运动或执行用户预设操作，使机器人进入安全状态，停止所述目标程序与其他程序进行消息交互，使所述目标程序进入隔离状态，并执行崩溃恢复操作；

所述崩溃恢复操作包括：重启所述目标程序，基于所述检查点恢复关键信息，并将所述目标程序重放在最后一次设置检查点后接收的信息。

7.根据权利要求6所述的面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复系统，其特征在于，所述系统包括：

程序编译模块，用于利用LLVM编译器架构对所述目标程序的源代码进行编译，生成中间代码文件；

程序插桩模块，用于基于输入的关键信息，在所述中间代码文件中插入用于目标程序运行监测、崩溃恢复的相关代码。

8.根据权利要求6所述的面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复系统，其特征在于，所述系统还包括：

隔离解除模块，用于在崩溃恢复之后，解除所述目标程序的隔离状态；

安全状态解除模块，用于在崩溃恢复之后，使机器人解除安全状态。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述的面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的面向机器人ROS程序的自动崩溃恢复方法的步骤。