[发明专利]一种吸嘴自动切换机构及切换方法

权利要求书

1.一种吸嘴自动切换机构，其特征在于，包括吸嘴、吸嘴库底座和拾取所述吸嘴的拾取臂；所述吸嘴的侧壁上周向均匀分布有多个吸嘴定位块，所述吸嘴库底座上设有活动槽，所述活动槽的底部设有吸嘴容纳槽以及适配所述吸嘴定位块的定位槽；还包括盖设在所述吸嘴库底座上的吸嘴库盖板，所述吸嘴库盖板上设有分别供所述吸嘴与所述吸嘴定位块通过的活动孔和避让孔，所述避让孔与所述定位槽不正对。

2.根据权利要求1所述的吸嘴自动切换机构，其特征在于，所述吸嘴定位块的横截面呈倒三角形，所述定位槽为与所述吸嘴定位块相适配的V形槽。

3.根据权利要求1所述的吸嘴自动切换机构，其特征在于，所述拾取臂与所述吸嘴可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的吸嘴自动切换机构，其特征在于，所述拾取臂包括固定所述吸嘴的固定盘和调整所述固定盘的调节臂；所述固定盘的上端设有半球状凸起，所述调节臂上设有调节盘，所述调节盘上对应所述半球状凸起设有调节槽，所述调节盘上设有连接所述固定盘的调节螺丝，所述固定盘的底部设有定位所述吸嘴的固定槽，所述固定槽的底面设有吸附所述吸嘴的磁铁。

5.根据权利要求4所述的吸嘴自动切换机构，其特征在于，所述吸嘴包括适配所述固定槽的吸嘴座，和设于所述吸嘴座上背离所述固定盘的一侧的吸嘴本体；所述固定槽的底面上设有卡接槽，所述吸嘴座上设有适配所述卡接槽的凸台，所述凸台的上端边缘设有导向斜面，所述凸台的上表面设有与所述吸嘴本体内部通道连通的第一气道，所述卡接槽的底面上设有贯穿所述半球状凸起的第二气道，所述固定盘的外侧壁上分别设有连通所述第二气道与所述卡接槽的第三气道和第四气道，所述卡接槽内设有导通所述第一气道与所述第二气道的密封管件。

6.根据权利要求5所述的吸嘴自动切换机构，其特征在于，所述吸嘴定位块设有四个，四个所述吸嘴定位块周向均匀设置在所述吸嘴座的侧壁上。

7.根据权利要求6所述的吸嘴自动切换机构，其特征在于，所述吸嘴定位块位于所述吸嘴座的下端，所述吸嘴座的侧壁的上端设有吸嘴定位销，所述固定槽的侧壁上设有避让所述吸嘴定位销的避让槽。

8.根据权利要求5所述的吸嘴自动切换机构，其特征在于，所述通道、所述第一气道、所述密封管件和所述第二气道均同轴，所述调节盘上设有穿孔，所述穿孔与所述第二气道同轴。

9.根据权利要求1所述的吸嘴自动切换机构，其特征在于，所述活动槽、所述吸嘴容纳槽和所述定位槽组成一个单元，所述单元设有多个，多个所述单元呈直线排列在所述吸嘴库底座上。

10.一种吸嘴自动切换机构的吸嘴切换方法，其特征在于，实现切换的步骤如下：

第一步骤：机械手带动拾取臂移动到吸嘴库底座上方第一指定高度，校准吸嘴与活动孔的位置，校准吸嘴定位块与避让孔的位置并到位；

第二步骤：机械手带动拾取臂下降到第二指定高度使吸嘴定位块进入活动槽，校准吸嘴定位块与定位槽的位置并到位，吸嘴与拾取臂分离，吸嘴存入容纳槽以入库，拾取臂上升复位到第一指定高度；

第三步骤：机械手带动拾取臂移动到预切换吸嘴上方第一指定高度，拾取臂下降到第三指定高度，拾取臂拾取预切换吸嘴并上升到第二指定高度使吸嘴定位块移出定位槽，校准吸嘴定位块与避让孔的位置并到位，机械手再次上升带动吸嘴到第一指定高度并复位以出库。