[发明专利]一种基于多传感器融合的车位检测方法和系统

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的车位检测方法，其特征在于，包括步骤如下：

(1)将获取的环视图像通过环视图像车位检测算法，得到车位四角点坐标；

(2)将获得的周围障碍物距离信息，通过超声波距离检测算法映射为环视图像上的障碍物坐标点；

(3)通过融合算法，将步骤(2)中障碍物坐标点与步骤(1)中车位四角点坐标在车体坐标系中进行融合，判断可否泊车；

所述步骤(1)和步骤(2)同时进行。

2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的车位检测方法，其特征在于，所述步骤(1)中通过多个摄像头采集车辆周围的图像，并对图像进行拼接，获得环视图像；通过环视图像车位检测算法对环视图像进行处理，获得车位类型、车位槽位点，推理完整车位四角点坐标，得到车位区域，并将相关坐标点转换到车体坐标系下。

3.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的车位检测方法，其特征在于，所述步骤(2)中，将单个超声波获取的距离信息转换到车体坐标系下，并映射到环视图像上，获得车辆周围障碍物对应的多个障碍物坐标点；通过多个超声波获得车辆周围完整的障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的车位检测方法，其特征在于，所述步骤(3)在车体坐标系中，判断如下：如障碍物坐标点在车位区域内，认为此时进行自动泊车是危险的；如障碍物坐标点不在车位区域内，认为此时进行自动泊车是可行的。

5.一种基于多传感器融合的车位检测系统，其特征在于，包括环视图像车位检测模块、超声波距离检测模块、融合模块；

所述的环视图像车位检测模块，对环视图像进行处理、识别，获得车位入口信息、车位位置信息、车位类型信息以及车辆周围障碍物的垂直轮廓信息；

所述的超声波距离检测模块，利用超声波传感器获取车辆四周的距离状况信息，进行垂直轮廓检测；

所述的融合模块，将超声波传感器获得的距离信息和环视图像信息进行融合，判断障碍物是否在车位内。