[发明专利]一种scara机器人关节扰动补偿方法

权利要求书

1.一种scara机器人关节扰动补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1，建立scara机器人关节电机端拉格朗日动力学方程，

其中，M_m为电机惯量；为电机端加速度；D_m为电机端滑动摩擦系数；为电机端速度；f_m为电机端库伦摩擦系数；τ_m为电机端施加力矩；N为减速器减速比；K为减速器刚度；θ_m为电机端位置；θ_L为减速器输出端位置；为减速器输出端速度；D为减速器阻尼；

步骤S2，在scara机器人的第一关节第二关节输出端分别安装角速度传感器，根据两个角速度传感器获取两个关节减速器输出端旋转速度及位移；

步骤S3，将电机输出力矩τ_m，减速器刚度K，关节阻尼D，减速比N，电机端位置θ_m，电机端速度减速器输出端位置θ_L，减速器输出端速度代入动力学方程右端，计算出电机端扰动补偿项τ_dis；

步骤S4，获取当前关节位置与期望关节位置误差；

步骤S5，将位置误差送入到补偿增益ILC模块，更新补偿增益；

步骤S6，将对应载波周期的补偿增益和计算出来的力矩补偿量进行乘法运算，补偿到力矩环中。

2.如权利要求1所述的scara机器人关节扰动补偿方法，其特征在于，在所述步骤S2中，通过角速度传感器采集的信号进行高通滤波处理，再进行积分计算得到位移，在关节电机端安装位置传感器，获取电机位置，并通过微分运算获取速度。

3.如权利要求1所述的scara机器人关节扰动补偿方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述关节期望位置θ^*由控制器规划得到，减速器后端关节实际位置θ_L由角速度传感器积分计算得到，然后用关节期望位置θ^*减去θ_L获取误差θ_error。

4.如权利要求1所述的scara机器人关节扰动补偿方法，其特征在于，在所述步骤S5中，采用开环P学习律，其中增益矩阵为与力矩环执行时间及位置指令执行时间相关的数组。