[发明专利]融合点云数据与机器视觉的精定位方法、系统及介质

权利要求书

1.一种融合点云数据与机器视觉的精定位方法，其特征在于，包括：

步骤S1：利用保障车上安装的24线激光雷达对保障车进行粗定位，当保障车不在战车的允许装填范围内时，则将保障车移动至战车的允许装填范围内；

步骤S2：当保障车在战车的允许装填范围内时，抓取装置利用16线激光雷达采用NDT算法检测移动目标的起始位置和终点位置以及起始位置和终点位置之间的障碍物；

步骤S3：两个单线激光雷达判断16线激光雷达检测过程中产生的误差是否在预设范围内，当误差不在预设范围内时，则终止操作；

步骤S4：两个单线激光校准抓取装置距离障碍物最近距离l₃和l₄，基于抓取装置距离障碍物最近距离l₃和l₄，装填系统上位机根据预设安全值判断此时是否安全，当不安全时，则终止相应操作；

步骤S5：抓取装置上预设个工业相机捕捉靶标图像，通过对靶标图像进行阈值分割提取边缘特征，再进行靶标的识别并定位。

2.根据权利要求1所述的融合点云数据与机器视觉的精定位方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S1.1：利用保障车上安装的24线激光雷达扫描战车，获取战车的点云数据；

步骤S1.2：基于战车的点云数据利用NDT/ICP融合算法判断保障车与战车的相对位置，当保障车不在战车的允许填装范围内时，则将保障车进入预先设定的停车范围内。

3.根据权利要求1所述的融合点云数据与机器视觉的精定位方法，其特征在于，还包括：反馈移动目标相对相机的位姿，上位机在转换至系统坐标系下作为初始值，抓取装置基于坐标系下的初始值进行相应操作。

4.一种融合点云数据与机器视觉的精定位系统，其特征在于，包括：

模块M1：利用保障车上安装的24线激光雷达对保障车进行粗定位，当保障车不在战车的允许装填范围内时，则将保障车移动至战车的允许装填范围内；

模块M2：当保障车在战车的允许装填范围内时，抓取装置利用16线激光雷达采用NDT算法检测移动目标的起始位置和终点位置以及起始位置和终点位置之间的障碍物；

模块M3：两个单线激光雷达判断16线激光雷达检测过程中产生的误差是否在预设范围内，当误差不在预设范围内时，则终止操作；

模块M4：两个单线激光校准抓取装置距离障碍物最近距离l₃和l₄，基于抓取装置距离障碍物最近距离l₃和l₄，装填系统上位机根据预设安全值判断此时是否安全，当不安全时，则终止相应操作；

模块M5：抓取装置上预设个工业相机捕捉靶标图像，通过对靶标图像进行阈值分割提取边缘特征，再进行靶标的识别并定位。

5.根据权利要求4所述的融合点云数据与机器视觉的精定位系统，其特征在于，所述模块M1包括：

模块M1.1：利用保障车上安装的24线激光雷达扫描战车，获取战车的点云数据；

模块M1.2：基于战车的点云数据利用NDT/ICP融合算法判断保障车与战车的相对位置，当保障车不在战车的允许填装范围内时，则将保障车进入预先设定的停车范围内。

6.根据权利要求4所述的融合点云数据与机器视觉的精定位系统，其特征在于，还包括：反馈移动目标相对相机的位姿，上位机在转换至系统坐标系下作为初始值，抓取装置基于坐标系下的初始值进行相应操作。

7.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的方法的步骤。