[发明专利]一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种驾驶模式的切换方法，包括：获取驾驶员动作信息，驾驶员动作包括踩制动踏板和/或踩油门踏板和/或转动方向盘和/或按下自动驾驶开关和/或按下自动急停开关和/或解安全带和/或开启车门；根据驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式；控制车辆切换至待切换驾驶模式。本发明实施例提供的驾驶模式切换方法，通过提出在不同驾驶模式下不同驾驶员动作带来的模式切换，以及利用模糊控制思想对驾驶员踩制动踏板和转动方向盘的动作进行分类，可以实现对驾驶员的意图进行更准确的判断，在自动驾驶中更加安全准确地切换驾驶模式的效果。

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

从实际量产的角度来说，复杂的道路交通环境，法律制约，事故责任等方面都决定了虽然在很多行车场景下，自动驾驶功能可以代替人类对汽车进行控制，但是未来的很长时间内，在实际驾驶场景下，驾驶员与自动驾驶控制系统是必要共存的，智能驾驶汽车仍被人机共同控制。在这个过程中，人的意图和车的意图往往同时存在，因此，一个完整的自动驾驶系统需要具有根据驾驶员行为进行驾驶模式切换的能力。

在自动驾驶功能中，人-车-路构成了一个闭环系统，在整个驾驶过程中，驾驶员会感知、判断、然后执行相应的驾驶行为，而良好的自动驾驶系统应该能够根据驾驶员的行为进行相应的自动驾驶功能状态切换，满足安全要求及驾驶员意愿。现有技术多数考虑一种动作对驾驶模式的影响，并将驾驶模式简单分为自动驾驶模式与驾驶员控制模式，即驾驶员接管方式，冗余性不好。即使考虑到多种动作对驾驶模式的影响，对驾驶员动作的分析也过于简单，例如直接将踩刹车踏板作为驾驶员接管的转换条件等，在实际驾驶过程中，不能准确的实现驾驶员意图。

发明内容

本发明实施例提供一种驾驶模式的切换方法、装置、车辆及存储介质，可以实现在自动驾驶中更加安全准确地切换驾驶模式的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种驾驶模式的切换方法，包括：

获取驾驶员动作信息，所述驾驶员动作包括踩制动踏板和/或踩油门踏板和/或转动方向盘和/或按下自动驾驶开关和/或按下自动急停开关和/或解安全带和/或开启车门；

根据所述驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式；

控制车辆切换至所述待切换驾驶模式。

进一步地，若驾驶员动作为踩制动踏板，所述根据所述驾驶员动作信息与当前驾驶模式确定待切换驾驶模式，包括：

分别建立踩制动踏板的深度隶属度函数、时间隶属度函数、频率隶属度函数及驾驶员的制动需求隶属度函数，并根据所述深度隶属度函数、所述时间隶属度函数及所述频率隶属度函数确定所述制动需求隶属度函数的输出；

根据所述制动需求隶属度函数获得制动因数，比较所述制动因数与设定制动阈值的大小，确定制动程度；

根据所述制动程度与所述当前驾驶模式结合预设的制动程度驾驶模式关联表确定所述待切换驾驶模式。

进一步地，所述根据所述深度隶属度函数、所述时间隶属度函数及所述频率隶属度函数确定所述制动需求隶属度函数的输出，包括：

调用设定模糊推理模型；

输入所述深度隶属度函数、时间隶属度函数及频率隶属度函数并选择设定模糊规则，获取所述驾驶员的制动需求隶属度函数的输出。

进一步地，所述根据所述制动需求隶属度函数获得制动因数，包括：

对所述制动需求隶属度函数进行去模糊化得到制动因数，所述制动因数可以表示为其中，μ_c(x)是所述制动需求隶属度函数的分段解析式，x_max,x_min分别是隶属度函数分段解析式横坐标的最大值和最小值。