[发明专利]一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质

说明书

本发明提供了一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质，涉及机器人导航技术领域，该方法包括：步骤1：机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图；步骤2：得到全部楼层的地图后，存储为key:value键值对，key值为楼层id，value值为该楼层的地图内每个分辨率的值；步骤3：机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航；步骤4：机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。本发明能够能够录入不同楼层的地图信息，多楼层切换进行导航。

技术领域

本发明涉及机器人导航技术领域，具体地，涉及一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质。

背景技术

现在云迹机器人已为中国数千家酒店、写字楼、商场等场景提供各类商业服务机器人产品与服务，超过千台机器人在各种场景中，每时每刻为人类服务。云迹机器人凭借在室内定位导航、智能移动，可以提供提供带路和信息宣传的功能，还可以为人送东西的功能，从而为人类的生活提供了方便。

针对上述现有技术，大多数的机器人在使用过程中都是同楼层使用，机器人只在水平地面上进行移动，如果涉及到不同楼层的切换，可能需要人为搬运后，再重新录入新的地图进行使用，而不能进行多楼层切换使用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质，能够录入不同楼层的地图信息，多楼层切换进行导航。

根据本发明提供的一种机器人导航楼层切换地图的方法、系统及介质，所述方案如下：

第一方面，提供了一种机器人导航楼层切换地图的方法，所述方法包括：

机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图；

得到全部楼层的地图后，存储为key:value键值对，key值为楼层id，value值为该楼层的地图内每个分辨率的值；

机器人根据起始楼层的key值调取相应的value值，生成起始楼层的地图，根据机器人的坐标，在起始楼层的地图中进行导航；

机器人移动至目标楼层的建图原点位置，根据目标楼层的key值调取相应的value值，生成目标楼层的地图，进行地图切换。

优选的，所述机器人从每一层的建图原点开始扫描楼层，存储并录入扫描得到的相应楼层的地图包括：

机器人在电梯内开始建图，以电梯内中心点为建图原点朝向电梯门，然后出电梯依次扫完全该层；

扫描完成保存地图，保存时在固定目录新建各不同楼层的文件夹；

在该文件夹内保存当前地图为map.png图片和关于该地图的分辨率、尺寸和楼层id号在内的相关信息的map.yaml，每次建图重复该步骤。

优选的，所述在起始楼层的地图中进行导航包括：

机器人在充电桩开机，当机器人处于起始楼层时，输入该楼层的id号，根据楼层号取出对应的value值，生成此楼层的地图，然后输入机器人在地图中的正确坐标。

优选的，所述机器人移动至目标楼层包括：

机器人切换去目标楼层，就先将机器导航至电梯内，位置和朝向与建图原点重合，输入目标楼层的楼层id号，由于每一层的建图原点都是电梯内中心，所有的地图建图原点是重合的，切换完地图后，机器人就在正确的目标楼层的位置，保证定位正确。

第二方面，提供了一种机器人导航楼层切换地图的系统，所述系统包括：