[发明专利]一种改进型的爬楼机器人及其爬楼方法

权利要求书

1.一种改进型的爬楼机器人，主要包括：车身（10），利用避震器（8）与车身（10）配合安装的底盘（29），以及三叶轮（28）；其特征在于：底盘（29）的底盘左翼（12）和底盘右翼（13）通过底盘装配轴（16）铰接在一起，在底盘装配轴（16）同轴位置的底盘右翼（13）前后两侧各有一个外凸的底盘限位桩（15），底盘限位桩（15）采用二级凸台结构，底盘左翼（12）下侧和底盘右翼（13）下侧通过电动伸缩杆（7）连接在一起；底盘（29）通过外侧的避震器（8）与车身（10）外侧的避震器限位架（9）装配在一起，底盘右翼（13）前后两侧外凸的底盘限位桩（15）恰好装配在车身（10）的车身限位孔（11）中并有上下活动裕度；分别装配于底盘左翼（12）和底盘右翼（13）中的电动机（19）可带动行走轴（6）旋转，行走轴（6）上装配有同轴旋转的爬行动力齿轮（20），底盘（29）上侧安装有爬行传动轴（17）和传动箱（18）。

2.根据权利要求1所述的改进型的爬楼机器人，其特征在于：电动机（19）通过行走轴（6）带动爬行动力齿轮（20）同轴旋转，传动箱（18）的传动箱齿轮（21）与爬行动力齿轮（20）脱开，此时传动箱齿轮（21）、爬行传动齿轮（25）、爬行从动齿轮（26）均不旋转，电动机（19）通过行走轴（6）带动主动蜗轮（3）同轴旋转，蜗杆（4）的两端被安装于蜗杆支架（5）上，主动蜗轮（3）通过蜗杆（4）驱动从动蜗轮（27）旋转，从动蜗轮（27）带动安装于三叶轮轮架（2）上的行走轮（1）旋转运行。

3.根据权利要求1所述的改进型的爬楼机器人，其特征在于：电动机（19）正常驱动三叶轮（28）的行走轮（1）旋转的同时，传动箱齿轮（21）与爬行动力齿轮（20）啮合在一起，电动机（19）通过行走轴（6）带动爬行动力齿轮（20）旋转，爬行动力齿轮（20）驱动传动箱齿轮（21）旋转，并通过爬行传动轴（17）带动爬行传动齿轮（25）旋转，爬行传动齿轮（25）驱动爬行从动齿轮（26）旋转，爬行从动齿轮（26）带动耦合在一起的三叶轮（28）旋转，最终电动机（19）驱动行走轮（1）与三叶轮（28）同时旋转运行。