[发明专利]一种恒压供水供电装置以及高空作业移动机器人

权利要求书

1.一种恒压供水供电装置，应用于高空作业机器人，其特征在于，所述高空作业机器人包括喷水装置，所述喷水装置被配置成响应于接收到的喷水指令，接收外部水源并向外喷水；所述恒压供水供电装置包括供水机构和供电机构；

所述供水机构和所述供电机构分别连接所述机器人；

所述供电机构连接所述供水机构，所述供电机构用于分别为所述机器人与所述供水机构提供恒压供电电源；

所述供水机构用于向所述机器人提供水源并且根据所述喷水装置的喷水压力调整所述水源的压力，以使所述喷水压力维持在预设的压力范围内；

所述供水机构包括入水管、水量控制单元、蓄水器、加压泵、出水管和水压控制单元；

其中，所述入水管连接所述水量控制单元，所述水量控制单元连接所述蓄水器，所述蓄水器连接所述加压泵，所述加压泵连接所述出水管，所述出水管连接所述机器人，其中，所述入水管的长度与所述出水管的长度的商值大于第一预设阈值；

所述水量控制单元用于将外部水源输出至所述蓄水器并且控制所述蓄水器内存储的水量维持在预设范围内；

所述水压控制单元连接所述加压泵和所述机器人，所述水压控制单元用于接收所述机器人的反馈信号，并根据所述反馈信号调节所述加压泵的输出值，以使得所述喷水压力维持在预设的压力范围内，其中，所述反馈信号是根据所述喷水装置的喷水压力生成的；

所述水量控制单元包括水量检测传感器，水量计算模块、水量控制模块和流量控制阀门；

所述水量检测传感器连接所述蓄水器和所述水量计算模块，所述水量检测传感器用于测量所述蓄水器中的水量值，并将所述水量值发送至所述水量计算模块；

所述水量计算模块连接所述水量控制模块，所述水量计算模块用于根据所述水量值，得到所述流量控制阀门的开度值，并将所述开度值发送至所述水量控制模块；

所述水量控制单元连接所述流量控制阀门，所述水量控制单元用于根据所述开度值控制所述流量控制阀门的开度；

所述流量控制阀门连接所述入水管和所述蓄水器，所述流量控制阀门用于调节所述入水管流入所述蓄水器中的水量；

所述水量计算模块进一步用于当所述水量值小于或等于第一预设值时，确定所述流量控制阀门的开度值为最大值；

当所述水量值大于所述第一预设值且小于第二预设值时，根据所述水量值确定所述流量控制阀门的开度值，其中，所述开度值与所述水量值成负相关关系；

当所述开度值达到所述第二预设值时，确定所述流量控制阀门的开度值为最小值，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。

2.根据权利要求1所述的恒压供水供电装置，其特征在于，

所述供电机构包括供电电缆、电压转换单元和输出电缆；

所述供电电缆连接外部电源；

所述电压转换单元连接所述供电电缆，并通过所述输出电缆连接所述机器人，所述电压转换单元用于输出恒定电压；

其中，所述供电电缆的长度与所述输出电缆的长度的商值大于第二预设阈值。

3.根据权利要求1所述的恒压供水供电装置，其特征在于，

所述水压控制单元包括水压传感器、水压计算模块和水压控制模块；

所述水压传感器连接所述机器人和所述水压计算模块，所述水压传感器用于采集所述机器人中喷水装置的喷水压力，并将所述喷水压力发送至所述水压计算模块；

所述水压计算模块连接所述水压控制模块，所述水压计算模块用于根据所述喷水压力，得到调节压力值，并将所述调节压力值发送至所述水压控制模块；

所述水压控制模块连接所述加压泵，所述水压控制模块用于根据所述调节压力值调节所述加压泵的压力，使得所述喷水压力维持在预设的压力范围内。

4.根据权利要求1所述的恒压供水供电装置，其特征在于，

所述水量计算模块，具体用于当所述水量值大于所述第一预设值且小于所述第二预设值时，根据下式所示的方法确定所述流量控制阀门的开度值：

其中，y是所述开度值，x是所述水量值，c是所述第二预设值，是所述第一预设值。