[发明专利]无人车全线控底盘测试系统

权利要求书

1.一种无人车全线控底盘测试系统，其特征在于，包括：底盘测试执行系统、测控系统和人机交互系统；

所述底盘测试执行系统包含4组执行子系统，每组执行子系统包括测功机台架和测功机控制器；测功机台架包括支架、测功机、转向电机和扭矩仪；支架可在平面上移动，测功机固定在支架上，转向电机固定在测功机上，转向电机通过力传递部件连接支架，驱动支架平动；每个测功机与底盘的一个车轮轮毂进行轴耦合连接，扭矩仪设置在连接轴上，用于采集被测底盘轮边电机上的扭矩，并将该扭矩发送给测控系统；

测控系统接收底盘驱动或制动扭矩，利用测功机台架控制算法和车辆动力学模型解算出模拟道路负载的驱动负载扭矩，发送给测功机控制器，测功机控制器控制测功机的输出轴转动，用来模拟纵向道路负载；测功机与底盘轮毂是轴耦合连接，测功机转速可等效于轮毂转速；纵向道路负载模拟和转速等效实现底盘的驱动系统测试；

测控系统还接收底盘转向角度，利用测功机台架控制算法和车辆动力学模型解算出模拟道路负载的负载扭矩，发送给测功机控制器；测功机控制器控制所述转向电机输出所述负载扭矩，经由支架推动测功机随底盘转向一起转动，用来模拟横向道路负载，将测控系统与实际的底盘转向角度进行对比，从而实现转向系统测试；

人机交互系统连接测控系统用于实现外部与本底盘测试系统的交互。

2.如权利要求1所述的无人车全线控底盘测试系统，其特征在于，所述测功机安装转速传感器或编码器采集测功机转子位置，从而确定测功机转速，并将该转速直接传递给测功机控制器；测功机控制器结合目标转速，实现测功机的转速闭环控制。

3.如权利要求1所述的无人车全线控底盘测试系统，其特征在于，该无人车全线控底盘测试系统进一步包括冷却系统，用于实现所述底盘测试执行系统或底盘系统的降温冷却。

4.如权利要求3所述的无人车全线控底盘测试系统，其特征在于，所述冷却系统包括为测功机和测功机控制器散热的集成式散热系统，包含风扇和散热通道；还包括为底盘散热的、主要由外置风扇构成的独立散热系统。

5.如权利要求1所述的无人车全线控底盘测试系统，其特征在于，所述测控系统由数据采集单元和测控单元组成，均分层放置于同一个机柜里；数据采集单元用于实现整个底盘测试系统的数据采集，通过传感器和相应配套数据采集设备，采集测功机台架的温度、震动信息以及被测底盘上动力电池的电压、电流、制动主缸和制动轮缸压力信息，将采集到的信息通过硬线的方式提供给测控单元。

6.如权利要求5所述的无人车全线控底盘测试系统，其特征在于，所述测控单元的硬件载体为实时仿真机；测控单元接收人机交互系统的操作指令，根据操作指令结合数据采集单元的数据，测控单元中的车辆动力学模型和台架控制算法进行运算，并输出控制指令给测功机控制器，从而实现对底盘测试执行系统的控制。

7.如权利要求1所述的无人车全线控底盘测试系统，其特征在于，所述人机交互系统包含上位机，软件部分为实验管理软件和后处理软件；基于图形化的实验管理软件用于搭建监控和测试界面，同时具有实验管理、测量、标定功能，具备布局管理和仪表组态功能，能满足用户实验监控的要求；后处理软件为一款交互式软件，用于管理、检测、分析与报告测试数据。