[发明专利]龙门行走机构及行走控制方法

权利要求书

1.一种龙门行走机构，其特征在于，包括：

行走轨：包括间隔设置的第一侧支撑梁及第二侧支撑梁；

行走梁：其第一端设置在第一侧支撑梁上，第二端设置在第二侧支撑梁上；

驱动机构：包括设置在行走梁第一端的第一驱动机构，及设置在行走梁第二端的第二驱动机构，所述第一驱动该机构用于驱动行走梁第一端沿行走轨行走，第二驱动机构用于驱动行走梁第二端沿行走轨行走；

电源系统：包括第一电源及第二电源；所述第一电源接入市电，与第一驱动机构及第二驱动机构电连接；所述第二电源为储能电源，与第一驱动机构及第二驱动机构电连接；

控制系统：被配置为在市电接入时，接通第一电源与驱动机构的连接，市电断电时，接通第二电源与驱动结构的连接；所述控制系统进一步与第一驱动机构和第二驱动机构电连接，分别调整第一驱动机构和第二驱动机构的输出。

2.如权利要求1所述的龙门行走机构，其特征在于，所述龙门行走机构进一步包括：

测距机构：包括设置在行走梁第一端的第一测距机构和设置在行走梁第二端的第二测距机构；

所述第一测距机构用于测量行走梁第一端与第一侧支撑梁目标位间的第一距离，所述第二测距机构用于测量行走梁第二端与第二侧支撑梁目标位间的第二距离；

所述控制系统获取第一距离和第二距离的数值，根据第一距离值和第二距离值判断行走落后的一端，调节行走落后一端驱动机构的输出小于相对端一侧的输出，以降低行走落后端的刹车速度，实现行走梁两端同位制动。

3.如权利要求1或2所述的龙门行走机构，其特征在于：

所述第一驱动机构包括第一抱闸电机，包括第一电机主体和第一抱闸机构，所述第二驱动机构包括第二抱闸电机，包括第二电机主体和第二抱闸机构；

所述第一电源电连接至第一电机主体、第一抱闸机构、第二电机主体、第二抱闸机构及控制系统；

所述第二电源电连接至第一抱闸机构、第二抱闸机构及控制系统；

所述控制系统被配置为，在第二电源工作时，通过对第一抱闸机构及第二抱闸机构的输出，控制相应端行走。

4.如权利要求2所述的龙门行走机构，其特征在于：

所述第一测距机构包括：设置在行走梁第一端的激光测距仪，及设置在第一侧支撑梁目标位的第一反光板；

所述第二测距机构包括：设置在行走梁第二端的激光测距仪，及设置在第二侧支撑梁目标位的第二反光板。

5.如权利要求2或4所述的龙门行走机构，其特征在于，所述第一侧支撑梁目标位和第二侧支撑梁目标位处于同一并行位置，所述同一并行位置为：

第一侧支撑梁和第二侧支撑梁平行设置，当行走梁与第一侧支撑梁和第二侧支撑梁垂直时，第一反光板与行走梁第一端之间的距离，与第二反光板与行走梁第二端之间的距离相等。

6.如权利要求2或4或5所述的龙门行走机构，其特征在于，第一目标位和第二目标位均位于行走梁行走方向的前方。

7.如权利要求1所述的龙门行走机构，其特征在于，所述行走梁上设置有行走件，所述行走件可沿行走梁长度方向行走。

8.一种龙门行走机构的行走控制方法，基于权利要求1至7中任意一项所述的龙门行走机构，其特征在于，包括以下步骤：

市电供电时，接通第一电源与驱动机构的连接；

市电断电时，接通第二电源与驱动机构的连接；

所述控制系统可在市电供电和市电断电时分别调整第一驱动机构和第二驱动机构的输出，实现行走梁第一端和第二端的同位制动。

9.如权利要求8所述的龙门行走机构的行走控制方法，其特征在于，所述控制系统根据第一距离和第二距离调整判断行走落后端，调节行走落后一端驱动机构的输出小于其相对端一侧的输出，以降低行走落后端的刹车速度。

10.如权利要求8或9所述的龙门行走机构的行走控制方法，其特征在于，所述控制系统被配置为，在第二电源工作时，对行走落后一端抱闸机构持续或间隔输出电源信号，控制行走落后一端行走至第一距离等于第二距离。