[发明专利]目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

对当前帧图像进行目标检测，获得所述当前帧图像对应的当前帧特征图和目标检测结果；

基于所述目标检测结果将所述当前帧特征图进行分割，得到所述当前帧特征图所对应的各当前帧特征图块；

将各所述当前帧特征图块进行特征归一化处理，得到所述当前帧图像对应的当前帧目标特征；

获取所述当前帧图像的前一帧图像对应的前一帧目标特征；

将所述当前帧目标特征和所述前一帧目标特征进行特征匹配，根据特征匹配结果得到所述当前帧图像的目标跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标检测结果将所述当前帧特征图进行分割，得到所述当前帧特征图所对应的各当前帧特征图块，包括：

确定所述当前帧特征图和所述当前帧图像之间的几何关系；

基于所述几何关系将所述目标检测结果进行缩放处理，得到所述目标检测结果对应的缩放结果；

按照所述缩放结果将所述当前帧特征图进行分割，得到所述当前帧特征图所对应的各当前帧特征图块。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述当前帧特征图块进行特征归一化处理，得到所述当前帧图像对应的当前帧目标特征，包括：

将各所述当前帧特征图块进行分割，得到各特征图子块；

将所述各特征图子块分别进行最大池化处理，得到所述各特征图子块对应的子块特征；

将各所述子块特征进行拼接，得到所述当前帧图像对应的当前帧目标特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前帧目标特征和所述前一帧目标特征进行特征匹配，根据特征匹配结果得到所述当前帧图像的目标跟踪结果，包括：

确定所述当前帧目标特征和所述前一帧目标特征之间的特征距离；

基于匹配算法对所述特征距离进行特征匹配，得到特征匹配结果；

根据特征匹配结果得到所述当前帧图像的目标跟踪结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据特征匹配结果得到所述当前帧图像的目标跟踪结果，包括：

从所述特征匹配结果中确定匹配成功项和未匹配成功项；

获取所述匹配成功项和所述未匹配成功项分别对应的目标检测结果；

将所述匹配成功项和所述未匹配成功项分别对应的目标检测结果，作为所述当前帧图像的目标跟踪结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述匹配成功项和所述未匹配成功项分别对应的目标检测结果，作为所述当前帧图像的目标跟踪结果，包括：

将所述匹配成功项和所述未匹配成功项分别对应的目标检测结果进行滤波处理，得到滤波后的目标检测结果；

将滤波后的目标检测结果作为所述当前帧图像的目标跟踪结果。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述对当前帧图像进行目标检测，获得所述当前帧图像对应的当前帧特征图和目标检测结果包括：

获取当前帧图像，并查询预训练的信号灯检测模型；

通过所述信号灯检测模型对所述当前帧图像进行信号灯检测，获得包括所述当前帧图像中的信号灯检测框的目标检测结果；

获取在所述信号灯检测过程中所述当前帧图像对应的当前帧特征图。

8.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

目标检测模块，用于对当前帧图像进行目标检测，获得当前帧图像对应的当前帧特征图和目标检测结果；

特征图分割模块，用于基于所述目标检测结果将所述当前帧特征图进行分割，得到所述当前帧特征图所对应的各当前帧特征图块；

当前帧特征获得模块，用于将各所述当前帧特征图块进行特征归一化处理，得到所述当前帧图像对应的当前帧目标特征；

前一帧特征获取模块，用于获取所述当前帧图像的前一帧图像对应的前一帧目标特征；

跟踪结果获得模块，用于将所述当前帧目标特征和所述前一帧目标特征进行特征匹配，根据特征匹配结果得到所述当前帧图像的目标跟踪结果。