[发明专利]无人驾驶车辆的检测方法、装置、介质及无人驾驶车辆

说明书

本发明涉及一种无人驾驶车辆的检测方法、装置、介质及无人驾驶车辆，包括：向所述线控底盘发出检测信号；接收所述线控底盘发出的检测应答信号；基于所述检测应答信号预判所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常。上述无人驾驶车辆的检测方法、装置、介质及无人驾驶车辆能在无人驾驶车辆自动驾驶之前预判无人驾驶车辆在自动驾驶模式下是否可能发生异常，从而避免自动驾驶时转向、刹车等功能失效，从而提高无人驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆的检测方法、装置、介质及无人驾驶车辆。

背景技术

传统的无人驾驶车辆中配置有线控底盘，线控底盘与无人驾驶车辆中方向盘、油门等连接，从而控制无人驾驶车辆进行自动驾驶。

然而，传统的无人驾驶系统缺乏足够稳定的自检系统，如果在自动驾驶过程中，转向、刹车等功能失效，会严重影响无人驾驶的安全性。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术没有稳定的自检系统从而影响无人驾驶安全性的问题，提供一种无人驾驶车辆的检测方法、装置、介质及无人驾驶车辆。

一种无人驾驶车辆的检测方法，无人驾驶车辆包括线控底盘，所述线控底盘用于在自动驾驶模式下控制所述无人驾驶车辆运动；所述无人驾驶车辆的检测方法包括：

向所述线控底盘发出检测信号；

接收所述线控底盘发出的检测应答信号；

基于所述检测应答信号预判所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常。

在其中一个实施例中，所述检测应答信号包括数据频率应答信号；

所述基于所述检测应答信号判断预判所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常，包括，基于所述数据频率应答信号判断所述线控底盘是否异常。

在其中一个实施例中，所述检测应答信号包括驻车应答信号；

所述基于所述检测应答信号判断预判所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常，包括，基于所述驻车应答信号判断所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下是否会驻车异常。

在其中一个实施例中，所述检测应答信号包括刹车应答信号；

所述基于所述检测应答信号判断预判所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常，包括，基于所述刹车应答信号判断所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下是否会刹车异常。

在其中一个实施例中，所述检测应答信号包括中央控制应答信号；

所述基于所述检测应答信号判断预判所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常，包括，基于所述中央控制应答信号判断所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下是否会速度异常和/或加速度异常。

在其中一个实施例中，所述检测应答信号包括转向应答信号；

所述基于所述检测应答信号判断预判所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动是否会出现异常，包括，基于所述转向应答信号判断所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下是否会转动异常和/或转向灯指示异常。

在其中一个实施例中，还包括：若预判到所述无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的运动不会出现异常，则向所述线控底盘发送自动驾驶使能命令，以控制所述无人驾驶车辆进行自动驾驶。

一种无人驾驶车辆的检测装置，无人驾驶车辆包括线控底盘，所述线控底盘用于在自动驾驶模式下控制所述无人驾驶车辆运动；所述无人驾驶车辆的检测装置包括：

信号传输模块，用于向所述线控底盘发出检测信号；并接收所述线控底盘发出的检测应答信号；