[发明专利]一种轮步复合行星巡视车及行走方法

说明书

本发明提供了一种轮步复合行星巡视车及行走方法，涉及行星巡视车技术领域，所述轮步复合行星巡视车包括车本体、锁紧机构和多个轮腿组件，轮腿组件包括轮本体、摆动组件、转向组件及悬架臂；悬架臂分别与车本体、转向组件转动连接，锁紧机构设置于悬架臂与车本体之间，锁紧机构适于根据悬架臂相对车本体的摆动幅度而锁紧或解锁悬架臂；转向组件驱动连接摆动组件以带动摆动组件在第一方向转动，摆动组件在远离转向组件的一端与轮本体连接以驱动轮本体在第二方向摆动，第一方向与第二方向呈第一预设角度。本发明的轮步复合行星巡视车，通过转向组件及摆动组件的结合能够实现腿式行走，通过轮本体的转动实现轮式行走，通过锁紧机构能够实现腿式行走与轮式行走的任意切换。

技术领域

本发明涉及行星探索技术领域，具体而言，涉及一种轮步复合行星巡视车及行走方法。

背景技术

例如火星的地外行星地表复杂多变，当行星巡视车在巡视的过程中遇到沉陷地面、崎岖地形或松软地面时，容易卡住，如不能及时脱困，将严重影响巡视工作，增大了行星巡视的难度。

发明内容

本发明旨在提出一种轮步复合行星巡视车，以解决现有行星巡视车行走适应性差的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样的：

一种轮步复合行星巡视车，包括车本体、锁紧机构和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、摆动组件、转向组件及悬架臂；所述悬架臂分别与所述车本体、所述转向组件转动连接，所述锁紧机构设置于所述悬架臂与所述车本体之间，所述锁紧机构适于根据所述悬架臂相对所述车本体的摆动幅度而锁紧或解锁悬架臂；

所述转向组件驱动连接所述摆动组件以带动所述摆动组件在第一方向转动，所述摆动组件在远离所述转向组件的一端与所述轮本体连接以驱动所述轮本体在第二方向摆动，所述第一方向与所述第二方向呈第一预设角度。

本发明所述的轮步复合行星巡视车，通过所述转向组件与所述摆动组件的共同作用，以实现腿式行走，顺利通过障碍区域，转向组件转动方向与摆动组件的摆动方向分别位于不同方向，相较于采用同一方向的两个摆动组件而言，其轮本体能够实现基于转动的迈步功能，通过轮本体的转动实现轮式行走；并且可以根据悬架臂相对车本体的摆动以锁紧或解锁悬架臂，使得轮步复合行星巡视车能够在腿式行走与轮式行走之间切换，以更好地适应不同地形，在轮式行走时通过悬架臂的摆动能够缓冲因地面不平坦带来的颠簸，平稳性好，适用性强。

可选地，所述转向组件包括转向电机和转向臂，所述转向电机安装在所述悬架臂上，所述转向臂包括水平部和竖直部，所述转向电机的输出端与所述转向臂的水平部绕第二轴线转动连接，所述转向臂的竖直部适于与所述摆动组件连接，所述转向电机适于通过所述转向臂带动所述摆动组件绕所述第二轴线转动。

可选地，所述摆动组件与所述转向组件绕第三轴线转动连接，所述摆动组件包括摆臂和摆臂电机，所述摆臂电机安装在所述转向臂的竖直部上，所述摆臂电机的输出端与所述摆臂绕所述第三轴线摆动连接，所述摆臂还与所述轮本体的转轴连接，所述摆臂电机适于通过所述摆臂带动所述轮本体绕所述第三轴线摆动，所述第三轴线与所述第二轴线相对垂直。

可选地，所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线相对垂直。

可选地，该轮步复合行星巡视车还包括第一转动轴，所述车本体的两侧分别设置有至少两个所述轮腿组件，位于同一侧的两个相邻的所述轮腿组件的所述悬架臂相连，相连的两个所述悬架臂在连接处通过所述第一转动轴与所述车本体转动连接，所述第一转动轴上还转动连接有一所述锁紧机构。

可选地，所述锁紧机构包括两个触发装置、传动装置和锁止装置，两个相邻的所述轮腿组件的上方各设有一所述触发装置，所述触发装置通过所述传动装置与所述锁止装置连接，所述触发装置适于通过所述传动装置以驱动所述锁止装置锁紧或解锁；当其中任一所述触发装置触发时，所述锁止装置实现所述悬架臂与所述车本体相对位置的锁紧或解锁。