[发明专利]一种基于无线传感器技术的无人机飞行系统稳定性智能调节控制系统

权利要求书

1.一种基于无线传感器技术的无人机飞行系统稳定性智能调节控制系统，其特征在于：包括螺旋桨区分模块、水平高度检测模块、水平高度分析模块、转速检测模块、转速分析模块、迎风面积获取模块、迎风面积分析模块、风速风向检测模块、分析服务器、云控制服务器和存储数据库；

所述螺旋桨区分模块分别与水平高度检测模块和转速检测模块连接，水平高度分析模块分别与水平高度检测模块和分析服务器连接，转速分析模块分别与转速检测模块、分析服务器和存储数据库连接，迎风面积分析模块分别与迎风面积获取模块、分析服务器和存储数据库连接，分析服务器分别与风速风向检测模块、云控制服务器和存储数据库连接；

所述螺旋桨区分模块用于对无人机飞行过程中螺旋桨进行区分，按照设定的顺序依次对无人机飞行过程中各螺旋桨进行编号，无人机飞行过程中各螺旋桨的编号分别为1,2,...,i,...,n，将无人机飞行过程中各螺旋桨的编号分别发送至水平高度检测模块和转速检测模块；

所述水平高度检测模块用于接收螺旋桨区分模块发送的无人机飞行过程中各螺旋桨的编号，对无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度进行检测，统计无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度，构成无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度集合H(h₁,h₂,...,h_i,...,h_n)，h_i表示为无人机飞行过程中第i个螺旋桨的水平高度，将无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度集合发送至水平高度分析模块；

所述水平高度分析模块用于接收水平高度检测模块发送的无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度集合，计算无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度差值，统计无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度差值，构成无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度差值集合ΔH(Δh₁,Δh₂,...,Δh_i,...,Δh_n)，Δh_i表示为无人机飞行过程中第i个螺旋桨的水平高度差值，将无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度差值集合发送至分析服务器；

所述转速检测模块用于接收螺旋桨区分模块发送的无人机飞行过程中各螺旋桨的编号，分别检测无人机飞行过程中各螺旋桨的转速，统计无人机飞行过程中各螺旋桨的转速，构成无人机飞行过程中各螺旋桨的转速集合V(v₁,v₂,...,v_i,...,v_n)，v_i表示为无人机飞行过程中第i个螺旋桨的转速，将无人机飞行过程中各螺旋桨的转速集合发送至转速分析模块；

所述转速分析模块用于接收转速检测模块发送的无人机飞行过程中各螺旋桨的转速集合，提取存储数据库中存储的无人机稳定飞行时螺旋桨的标准转速，将无人机飞行过程中各螺旋桨的转速与稳定飞行时螺旋桨的标准转速进行对比，得到无人机飞行过程中各螺旋桨的转速差值集合ΔV(Δv₁,Δv₂,...,Δv_i,...,Δv_n)，Δv_i表示为无人机飞行过程中第i个螺旋桨的转速差值，将无人机飞行过程中各螺旋桨的转速差值集合发送至分析服务器；

所述迎风面积获取模块用于对无人机飞行过程中载重的迎风面积进行获取，获得无人机飞行过程中载重的迎风面积，记为S_载，将无人机飞行过程中载重的迎风面积发送至迎风面积分析模块；

所述迎风面积分析模块用于接收迎风面积获取模块发送的无人机飞行过程中载重的迎风面积，同时提取存储数据库存储的无人机飞行过程中自身的标准迎风面积，计算无人机飞行过程中整体的迎风面积，将无人机飞行过程中整体的迎风面积发送至分析服务器；

所述风速风向检测模块用于对无人机飞行过程中周围的风速和风向进行实时检测，实时统计无人机飞行过程中周围的风速值和风向角，分别记为v′,θ′，将无人机飞行过程中周围的风速值和风向角发送至分析服务器；

所述分析服务器用于接收水平高度分析模块发送的无人机飞行过程中各螺旋桨的水平高度差值集合，接收转速分析模块发送的无人机飞行过程中各螺旋桨的转速差值集合，同时接收迎风面积分析模块发送的无人机飞行过程中整体的迎风面积，并接收风速风向检测模块发送的无人机飞行过程中周围的风速值和风向角，提取存储数据库中存储的无人机飞行过程中螺旋桨的水平高度和转速对应的稳定性影响系数、迎风面积对无人机飞行稳定性的影响比例系数和无人机飞行过程中受到风力影响的修正系数，计算无人机飞行过程中的综合稳定性影响系数，同时提取存储数据库中存储的无人机稳定飞行时标准稳定性影响系数，将无人机飞行过程中的综合稳定性影响系数与无人机稳定飞行时标准稳定性影响系数进行对比，若无人机飞行过程中的综合稳定性影响系数小于或等于稳定飞行时标准稳定性影响系数，表明无人机处于稳定飞行状态，若无人机飞行过程中的综合稳定性影响系数大于稳定飞行时标准稳定性影响系数，表明无人机处于摇晃飞行状态，则发出预警提醒指令至云控制服务器；

所述云控制服务器用于接收分析服务器发送的预警提醒指令，进行预警提醒，并通知人员控制无人机进行对应的稳定性调节；

所述存储数据库用于存储无人机稳定飞行时螺旋桨的标准转速v_标和无人机飞行过程中自身的标准迎风面积S_标，同时存储无人机飞行过程中螺旋桨的水平高度和转速对应的稳定性影响系数，分别记为λ_h,λ_v，并存储迎风面积对无人机飞行稳定性的影响比例系数α和无人机飞行过程中受到风力影响的修正系数β，存储无人机稳定飞行时标准稳定性影响系数。