[发明专利]带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法

说明书

本发明公开了带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，包括波发生器、柔轮与钢轮，柔轮设有安装腔，波发生器设于安装腔内，钢轮套设在柔轮顶部的外侧，波发生器的外圆周面与柔轮的内圆周面之间设有柔性轴承，柔轮的底部套设有交叉滚子轴承，钢轮固定连接在交叉滚子轴承的顶面，钢轮的外圆周面与交叉滚子轴承的顶面之间固定连接有加固组件；该方法包括：a、安装前的准备；b、装夹；c、柔轮的装配；d、交叉滚子轴承的装配；e、转换；f、钢轮的装配；g、交叉滚子轴承与钢轮的装配。本发明通过在钢轮的外侧壁与交叉滚子轴承的顶面之间安装加固组件，避免了钢轮产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命。

技术领域

本发明属于谐波减速器技术领域，具体涉及带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法。

背景技术

谐波齿轮传动减速原理是指利用柔轮、钢轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和钢轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与钢轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和钢轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，称为啮出。当波发生器的连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

钢轮固定在交叉滚子轴承上，当柔性轴承与柔轮均在钢轮内进行高速运转时，钢轮需要承受较大的负荷，现有技术中，钢轮与交叉滚子轴承之间连接稳定性较低，从而影响柔性轴承与柔轮在钢轮内的运转，从而降低了谐波减速器的使用寿命。

发明内容

本发明目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供带球面柔性轴承的谐波减速器的装配方法，通过在柔轮与波发生器之间安装柔性轴承，在柔轮的外侧安装钢轮，钢轮固定连接在交叉滚子轴承的顶部，再在钢轮的外侧壁与交叉滚子轴承的顶面之间安装加固组件，从而提高了钢轮与交叉滚子轴承之间的一体性，从而增加了钢轮与交叉滚子轴承之间连接的稳固性，保证了柔性轴承与柔轮在钢轮内的运转，避免了钢轮产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命；在装配方法中，首先将波发生器装夹到装夹台上，柔轮与钢轮分别依次装夹到第一压装组件与第二压装组件上，再将交叉滚子轴承装夹到装夹件上，通过集中装夹谐波减速器的各个部件，然后在进行自动装配，从而缩短了谐波减速器的装配时间；通过第一输送轨道将滑移座输送到第一压装组件的下方，然后第一压装组件下压，将柔轮压装到波发生器的外侧，实现了柔轮的自动压装，接着第一输送轨道再将滑移座输送至装夹件的一侧，装夹台向装夹件一侧翻转，使得装夹台与滑移座呈垂直状，使得装配有柔轮的波发生器进行翻转，接着装夹件控制交叉滚子轴承装配到柔轮上，接着在装夹台的另一侧拧入螺钉，从而将交叉滚子轴承的外轮与柔轮固定，通过将波发生器进行翻转，从而便于将交叉滚子轴承装配到柔轮上，同时便于从装夹台的另一侧拧入螺钉进行固定，从而提高了谐波减速器的安装精度的同时增加了谐波减速器的装配效率；当滑移座移动靠近装夹件的一侧，同时滑移座上的插块插入到插槽内，通过第一顶推气缸驱动顶推块带动滑移座进行移动，使得滑移座穿过转换口输送至第二输送轨道上，插块与插槽的增加了滑移座与顶推块之间的一体性，从而提高了滑移座与顶推块之间连接的稳定性；第二输送轨道向第二压装组件一侧输送滑移座，使得滑移座上的插块自动从插槽内移出，接着滑移座输送至第二压装组件的下方，第二压装组件驱动钢轮下压，使得钢轮装配在柔轮的外侧，从而实现了钢轮的自动装配；然后第二输送轨道驱动滑移座向远离压装组件的一侧进行移动，从而便于将螺钉从钢轮的顶部拧入到交叉滚子轴承的内轮上进行固定，同时将连接件圆周安装在内轮的顶面，再将升降卡接件对应连接再安装再钢轮的外侧壁，最后将升降卡接件的一端卡紧在连接件上，从而提高了钢轮与交叉滚子轴承之间连接的稳固性，保证了柔性轴承与柔轮在钢轮内的运转，避免了钢轮产生形变以及松脱的现象产生，从而大大提高了谐波减速器的使用寿命，最终完成谐波减速器的装配。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：